此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马，马极肥壮，都为黄色，其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格，不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称，它们由具体的物质享受来体现，在出行时，最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂，“夙夜在公”的“公”，当作官府讲，与“退食自公”的“公”同。不过，这里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之处，亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭，在国都以外，故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人，从早到晚忙忙碌碌，揭开诗歌的主要部分，即宴饮部分。在宴会上，舞伎手持鹭羽，扇动羽毛，如鹭鸟一样，有时群飞而起，有时翩然下落，给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞，不绝的鼓声震撼着他们的内心，优美翻飞的舞姿调动他们的情绪，酒酣耳热，他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨，都在舞蹈，摅发各自内心的快乐，相互感染，没有语言，但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时，诗人也为眼前的情景所感动，而发出由衷的希望：“于胥乐兮！”（“呵，大伙一起快乐呀！”）
第二章的形式和首章基本一致，只是个别字有所变化，一是描写得更具体细致，指出马为牡马，大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞；二是写出时间变化，“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去，舞宴结束，故而饮宴者也带着醉意而返回。
第三章揭出郊祀之事。駽为青骊，与前言乘黄不同，疑为鲁公所乘，以乘駽推出鲁公，显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐，故曰：“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为，既是欢娱群臣，更是祭祀，朱熹说：“凡庙之制，前庙以奉神，后寝以藏衣冠，祭于庙而燕于寝，故于此将燕，而祭时之乐，皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣，故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷，希望从今以后，有好的收成，并把这福泽传之子孙。榖，兼含福善之意，诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代，更希望鲁国福泽绵长，享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊，祭文王”，郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位，故诗人极力赞扬，每章以“于胥乐兮”为结束。
“屏风”是室内挡风或作为障蔽的器具，为美观设计，上面一般都绘有图画或写有文字，所以它在使用中还有书画的艺术价值。这首诗看似咏“屏风”，实际上是咏“屏风”上怀素的草书。它“通过生动精辟的语言形式，极其深刻地描述了怀素草书的飞动气势和苍劲形象，以及它那无穷的生命力。是为唐人论书名篇之一”（洪丕谟《书论选读》）。
怀素，字藏真，湖南长沙人。原姓钱，幼年便出家做了和尚。生卒年月不可考，活动当在公元八世纪，即唐代中叶。他曾师事张旭、颜真卿等著名书法大师，勤奋好学，后遂以狂草知名，兴到笔运，如骤雨急旋，随手万变，而合乎法度，成为一代大师。他的草书名盛一时，到后来，他的书迹更为人所珍爱，虽片纸只字，亦价值连城。他留存下来的墨迹有《自叙帖》、《苦笋帖》、《食鱼帖》和《千字文》等，皆系草书，有影印本传世。其中尤以狂草《自叙帖》为最出众有名。
怀素的草书到了韩所在的晚唐、五代，愈来愈为世所珍爱。韩偓不仅精于诗歌，对书法也有一定造诣。据宋代《宣和书谱》卷十载：“考其（指韩偓）字画，虽无誉于当世，然而行书亦复可喜。尝读其《题怀素草书诗》（按即《草书屏风》）云云，非潜心字学，其作语不能迨此。后人有得其《石本诗》以赠，谓字体遒丽，辞句清逸。”由于韩偓对书法有爱好和研究，因而他对怀素遗留在屏风上的草书墨迹表示了极大的爱好。
“何处一屏风？分明怀素踪。”
一开始就以问句突起，好像十分激动地在问主人：“您从哪里得到的这个屏风啊？”惊喜万分之态，溢于言外。而且紧接着就立刻判断，这个分明是怀素的笔迹（“踪”是踪迹，这里指笔迹）。这充分说明他平日对书法极为留心，尤其是对怀素的草书风格十分熟悉，如故人相逢，一眼便认了出来。接下来，作者在惊喜中对屏风上的整幅墨迹作了审视。
“虽多尘色染，犹见墨痕浓。”
前一句从“尘色染”中，看出墨迹流传已久，古色古香，弥足珍贵；但由于长期辗转流传，字幅上侵蚀了尘色，有些斑驳，诗人在极端爱惜中也流露出一丝惋惜之意。后一句说虽然蒙上了很多尘色，但还是可以看见那浓黑的墨迹，从“墨色浓”三字中，仍满含着诗人的惊喜爱惜之情。这里一个“浓”字，生动地描述出怀素草书中那种笔酣墨饱、痛快淋漓的特点，已经把整幅字中体现的风格和意境初步传达给读者，十分形象准确。
前四句一句一转，“何处”、“分明”、虽多”、“犹见”，在转折中步步顿宕，峰回路转，引人入胜，作者的惊悦之情在诗行中不停地跃跃。但一气贯通，流转自如，其欢欣的情绪，犹如一条活泼的小溪，在曲折中畅流而下。这四句显得极为自然，完全是一片真情的流露，读来仿佛如见当时情形。到后四句，作者采用比喻的手法，对字幅中的点画作了具体描述，把这一高度抽象的艺术，十分具体、形象地再现在读者面前，而且具有怀素书法的特点，使人欣赏赞叹不已。
“怪石多秋涧，寒藤挂古松。”
这两句先是从点画来赞美怀素书法的刚劲有力。前一句是说怀素草书中的点，好像怪石正在向秋涧多走。这一比喻形象奇特，但有由来。晋代卫夫人（笔阵图）说：点，要如“高峰坠石，磕磕然实如崩也”这里在“石”前加一“怪”字，就表明它不同一般，体现出怀素草书的“狂”的特色。在“怪石”与“秋涧”间着一“多”字，充分表现了草书中“点”画在映带时那种迅疾有力的动势，十分形象生动。后一句是说怀素草书中竖和弧钩笔画，真像枯藤（即“寒藤”）挂在古松上，这个比喻从欧阳询来。欧阳询《八诀》说：竖，要如“万岁之枯藤”；弧钩，要如“劲松倒折，落挂石崖”。“藤”、“松”已有劲健意味，再用“寒”、“古”来形容，就更具苍劲感。两句中虽只点出点、竖和弧钩这些个别笔画，但却在怀素草书中具有代表性，其他笔画概可想见，那种中锋运笔时饱满、刚劲、浑厚的效果，鲜明地凸现出来。而且，这些“怪石多秋涧，寒藤挂古松”的点画，构成了狂放、豪纵的整幅气度，无一字不飞动，无一字不活泼，体现了生动活泼的气韵。这是书法作品中很难达到的高妙境界。这屏风上生动的草书，激动着诗人的心，不禁萌发奇妙的想象。
“若教临水畔，字字恐成龙。”
如果把屏风搬到水边，每个字恐怕都要化成龙，游到水里去了。这一想象更为奇特，但也并非无来处。古人把写草书比为“笔走龙蛇”，如李白《草书歌行》：“时时只见龙蛇走，左盘右蹙如惊电。”因为笔画的盘绕曲折，有如龙蛇迅速有力的游动。从这个比喻中，可见怀素草书是何等的笔势飞矫，生动活泼，显现了旺盛的活力。另外，古人常以“龙跳天门，虎卧凤阙”来比喻“书圣”王羲之的字，此处隐然以怀素比王羲之，可见推许之高。“恐”字，不仅有估计的意思，也还恐怕它真化为龙，从水中飞走，而失去这珍贵难得的字幅的意思，有一种风趣的意味隐含其中，曲折委婉地表达了对怀素草书遗墨的万分珍爱之情，使前四句那种惊喜神情一直贯穿到结束，全诗洋溢着充沛的激情。诗人从屏风写起，然后写怀素草书，写怀素草书又先表现整体感觉，然后再以形象的笔墨作具体的描述，全诗层层深入，步步递进，最后又以神奇的想象结尾，留下回味不尽的余意，同篇首暗中照应，在章法上显得严谨、完整，表现出精心的安排。特别是形象的生动描写，激情的强烈抒发，使全篇荡漾着盎然诗意，语语动人心弦，具有很强的艺术感染力。
此诗前二句，诗人回顾平生；中间四句紧承“干戈寥落”，明确表达了作者对当前局势的认识；末二句是作者对自身命运的一种毫不犹豫的选择。全诗表现了慷慨激昂的爱国热情和视死如归的高风亮节，以及舍生取义的人生观，是中华民族传统美德的崇高表现。
“辛苦遭逢起一经，干戈寥落四周星。”中“起一经”当指天祥二十岁中进士说的，“四周星”即四年。天祥于德祐元年（公元1275，宋恭帝赵㬎的年号），起兵勤王，至祥兴元年（公元1278，南宋卫王赵昺的年号）被俘，恰好四个年头。此自叙生平，思今忆昔。从时间说，拈出“入世”和“勤王”，一说个人出处，一说国家危亡，两件大事。唐宋时期，作为知识分子要想保家卫国，必须通过科举考选，考选就得读经，文天祥遇难时，衣带中留有个自赞文说：“读圣贤书，所学何事，而今而后，庶几无愧”，就是把这两件事拴在一起的。圣人著作就叫经，经是治国安邦的。
这两句诗，讲两件事，似可分开独立，而实质上是连结在一起的。干戈寥落一作干戈落落，意思相近。《宋史》说当时谢后下勤王诏，响应的人很少，这里所讲情况正合史实。
“山河破碎风飘絮，身世浮沉雨打萍。”还是从国家和个人两方面展开和深入加以铺叙。宋朝自临安弃守，恭帝赵㬎被俘，事实上已经灭亡。剩下的只是各地方军民自动组织起来抵抗。文天祥、张世杰等人拥立的端宗赵昱逃难中惊悸而死，陆秀夫复立八岁的赵昺建行宫于崖山，各处流亡。用山河破碎形容这种局面，加上说“风飘絮”，更加的形象生动。这时文天祥母亲被俘，妻妾被囚，大儿丧亡，真似水上浮萍，无依无附了。
“惶恐滩头说惶恐，零丁洋里叹零丁。”继续追述今昔不同的处境和心情，昔日惶恐滩边，忧国忧民，诚惶诚恐；今天零丁洋上孤独一人，自叹伶仃。皇恐滩是赣江十八滩之一，水流湍急，令人惊恐，也叫惶恐滩。原名黄公滩，因读音相近，讹为皇恐滩。滩在今江西省万安县境内赣江中，文天祥起兵勤王时曾路过这里。零丁洋在今广东省珠江15里外的崖山外面，现名伶丁洋，文天祥兵败被俘，押送过此。前者为追忆，后者乃当前实况，两者均亲身经历。一身为战将，一为阶下囚。故作战将，面对强大敌人，恐不能完成守土复国的使命，惶恐不安。而作为阶下囚，孤苦伶仃，只有一人。这里“风飘絮”、“雨打萍”、“惶恐滩”、“零丁洋”都是眼前景物，信手拈来，对仗工整，出语自然，而形象生动，流露出一腔悲愤和盈握血泪。
“人生自古谁无死？留取丹心照汗青。”笔势一转，忽然宕进，由现在渡到将来，拨开现实，露出理想，如此结语，有如撞钟，清音绕梁。全诗格调，顿然一变，由沉郁转为开拓、豪放、洒脱。“人生自古谁无死？留取丹心照汗青！”以磅礴的气势、高亢的情调收束全篇，表现出他的民族气节和舍身取义的生死观。诚然文天祥把做诗与做人，诗格与人格，浑然一体。千秋绝唱，情调高昂，激励和感召古往今来无数志士仁人为正义事业英勇献身。