这首诗意在劝诫君王当慎于微服出行。其中“万乘慎出入”句为诗歌意旨所在。全诗篇幅短小而多处用典，举白龙化鱼、鲸鲵失水为喻，言天子当慎出入；举汉高祖刘邦于柏人警惕免祸为例，以正面告诫。
“枯鱼过河泣”，原为乐府旧题。《乐府诗集》卷七十四列入《杂曲歌辞》。古辞云：“枯鱼过河泣，何时悔复及。作书与鲂鱮，相教慎出入。”萧士赟云：“《乐府遗声》龙鱼六曲有《枯鱼》，却无‘过河泣’字。”
李白此诗言天子微服出行当慎。前四句用“白龙鱼服”典故。据刘向《说苑·正谏》载：春秋时期，吴国大王想要跟老百姓一起饮酒，伍子胥就劝他说：“不行，过去天上的白龙下到清冷之渊里面，变化成了一条鱼时，被一个叫豫且的渔夫射中眼睛。白龙回去就跟天帝告状，天帝就问白龙：“当时你是以怎样的形象出现的啊？”白龙回答说：“我下到清冷之渊里面以后就变成一条鱼了。”天帝就说：“鱼本来就是被人射杀的，既然这样渔夫又有什么罪了？”白龙是天帝的宠物，豫且只是宋国的平民，白龙要是不变成鱼的话，豫且是不敢射杀的。“谁使尔为鱼”一句很有气势。“虎落平阳被犬欺，龙游浅滩遭虾戏”这一妇孺皆知的谚语，加以“谁使” 二字，以戏弄的语气反诘，更强化了这一典故本身的讽喻意味。这一声喝问，若解为天帝所言，则有使原典更形象化的艺术功能；若视为李白所为，则参与了李白的观察视角，使典故与现实交叉对话，诗韵意境也在这种互动中由平面走向立体。正所谓只一问询，神往意长。
后六句示警戒意。“作书报鲸鲵”四句喻人君失去侍卫，即处危境。语本《韩诗外传》：“夫吞舟之鱼，大矣，砀而失水，则为蝼蚁所制，失其辅也。”“万乘慎出入”为此诗主旨所在，言天子当慎出入。结句举汉高祖于柏人警惕免祸为例以告诫君王微服出巡当慎。据《史记·张耳陈余列传》载：汉高祖过赵，得罪了赵王。后高祖又从赵国经过，想住一宿，但心里忽然有一想法，问人：“县名是什么？”回答说是“柏人”。他认为“柏人”，就是迫于人，不宿而去。结果使得赵相贯高等人欲在柏人县谋害高祖的计划落空。这是对皇帝的正面告诫。
唐人的送行诗很多。但送行有种种情况，诗的情味也就大不一样。这里是送一个年轻人去探望他的叔父，而他的叔父，又是那里的州官。恰逢时节在初春，正是游历的大好时光。对一个刚成年的人来说，游历可以开阔眼界，增长见闻。因此无论从哪方面说，这都是一件好事。尽管离别免不了引起依惜别之情，但也被替对方高兴的心情掩盖了。这就决定了这首诗的明快基调。
诗的首联点明了送人春日出游的意思。诗人化用了前人的诗句。谢灵运《悲哉行》说：“萋萋春草生，王孙游有情。”王孙是对年轻人的尊称。《史记·淮阴侯列传》记载漂母对韩信说过这样的话：“ 吾哀王孙而食之，岂望报乎！”王牧恰好姓王，所以用在这里更显恰当。汀洲，说明送别的地点在水边。细草绿，时值早春，小草刚刚发芽。古人常常把春草和离情联系在一起。《古诗十九首》说：“青青河边草，绵绵思远道。”江淹《别赋》说：“春草碧色，春水绿浓，送君南浦，伤如之何！”所以一说“细草绿”，惜别之意也就蕴含其中了。
第二联是对被送者的介绍和赞许。古代男子二十而冠，束发戴帽，表示已经成年了。这正是人生风华正茂、意气风发的时候。不仅如此，王牧承继了家学，擅长诗赋，是个才华横溢的人。“四弓裘”，用的是《礼记·学记》的典：“ 良冶之子必学为裘，良弓之子必学为箕。”后来便用“弓冶”、“弓裘”比喻父子世袭的事业。这里既是对王牧的赞许，又是对他所要拜见的叔父的称誉。当然，应酬之作中这类词句难免也有溢美之处。
第三联设想王牧旅途中的见闻。“野渡华争发，春塘水乱流。”这两句描写山野春天雨后的景色。一场春雨过后，山华竞放，争奇斗妍；春水潺流，喷珠溅玉。这才是真正的春天，是身居市朝的人们领略不到的春天的真正的美。这两句诗不仅形象地概括了春日山野的美，而且写得生机勃勃，清新流丽。前人评论道：“ 李袁州（嘉祐）中兴高流，与钱（起）、郎（士元）别为一体，往往涉于齐梁。绮靡婉丽，盖吴均、何逊之敌。如“野渡华争发，春塘水乱流”、“朝霞晴作雨，湿气晚生寒”，文章之冠冕也。”（《唐音癸签》卷七引刘辰翁语）
第四联设想王牧的叔父见到他后，一定十分怜爱，舍不得他离开。所以嘱咐说：你母亲还在倚门而望，日日盼着你归来呢。小阮，阮籍的侄子阮咸，叔侄二人都在“竹林七贤”之列。这里用以喻王牧叔侄。
全诗清丽流畅，气韵生动，是应酬诗中难得的佳作。沈德潜评论此诗云：“天然名秀，当时称其齐梁风格，不虚也。”（《唐诗别裁》卷十一）
