诗分三章。第一章悼惜奄息，分为三层来写。首二句用“交交黄鸟，止于棘”起兴，以黄鸟的悲鸣兴起子车奄息被殉之事。据马瑞辰《毛诗传笺通释》的解释，“棘”之言“急”，是语音相谐的双关语，给此诗渲染出一种紧迫、悲哀、凄苦的氛围，为全诗的主旨定下了哀伤的基调。中间四句，点明要以子车奄息殉葬穆公之事，并指出当权者所殉的是一位才智超群的“百夫之特”，从而表现秦人对奄息遭殉的无比悼惜。
诗的后六句为第三层，写秦人为奄息临穴送殉的悲惨惶恐的情状。“惴惴其栗”一语，就充分描写了秦人目睹活埋惨象的惶恐情景。这惨绝人寰的景象，灭绝人性的行为，使目睹者发出愤怒的呼号，质问苍天为什么要“歼我良人”。这是对当权者的谴责，也是对时代的质询。“如果可以赎回奄息的性命，即使用百人相代也是甘心情愿的啊！”由此可见，秦人对“百夫之特”的奄息的悼惜之情了。第二章悼惜仲行，第三章悼惜针虎，重章叠句，结构与首章一样，只是更改数字而已。
秦穆公用殉177人，而作者只痛悼“三良”，那174个奴隶之死却只字未提，则此诗作者的身分地位不言而喻。殉葬的恶习，春秋时代各国都有，相沿成习，不以为非。《墨子·节葬》篇即云：“天子杀殉，众者数百，寡者数十；将军大夫杀殉，众者数十，寡者数人。”不过到了秦穆公的时代，人们已清醒地认识到人殉制度是一种极不人道的残暴行为，《黄鸟》一诗，就是一个证据。尽管此诗作者仅为“三良”遭遇大鸣不平，但仍然是历史的一大进步。
此诗描绘了边塞孤城衰败、萧条的景象，抒发了诗人无限的惆怅、悲凉之感，同时也表达了诗人对好友的思念之情。
“荒城自萧索，万里山河空。”开门见山，直接描写边塞孤城的萧条衰败。一座非常荒凉，被人荒废的池城，随着岁月的侵蚀，更添了些岁月斑驳的痕迹，越发地衰败，荒凉。极目望去，万里河山只一片空旷寂寥，这空不只是空间的空虚，也是回首后，戍守边疆，保家卫国之事业付诸东流的空。这一联中，一“自”一“空”，如神来之笔，画龙点睛。自，表现了城池荒废，自身自灭，无人管辖的悲凉。或许当年无数英雄为戍守家园在此叱咤风云，而如今，那雄伟壮阔已消失殆尽，只杂草丛生，一片衰飒。空，亦是沉重的悲凉，这广阔的边城曾经何等的壮阔，何等地雄伟，如今，“浪花淘尽英雄”，英雄事业转头空。无尽的苍凉，无尽的悲壮，尽在这“自”与“空”中。后来杜甫《蜀相》诗颔联“映阶碧草自春色，隔叶黄鹂空好音”也用了“自”与“空”，应为受此诗启发。
“天高秋日迥，嘹唳闻归鸿。”落笔于高空。秋气肃杀，高远阔大的边城景象，只孤城一座，“天高秋日迥”，是古老的苍凉。满目疮痍，抑制不住满心悲愁。忽城外几点孤雁，凄厉的鸣叫传入耳际，那是寻找同伴的哀鸣，是跋涉在故乡途中悲苦的呼叫，撕心裂肺，揪人心肠。鸿雁尤可展翅飞翔，而自身呢，便怕要陷身此荒凉之地了，不禁自问何时能归乡。内心的愁绪与阴影不禁又增添了一层。
“寒塘映衰草，高馆落疏桐。”诗人从身边的细节着眼。城池的荒废，秋日的高迥，欲躲避了这满眼的肃杀的景象，可眼前池塘凛冽的水，岸边衰败的草，驿馆外稀疏枯干的梧桐，处处如此，又能够向何处逃呢。而现在恰是年终之际，归乡也不得，既然躲不过，那就直面这肃杀之景，高咏一曲《思悲翁》。古人杜康以解忧，今诗人咏歌以遣怀。孰不知，“拟把疏狂图一醉，对酒当歌，强乐还无味。”
“临此岁方晏，顾景咏悲翁。”诗人故作刚强，似勉强还能控制住内心无限的惆怅、悲凉。
“故人不可见，寂寞平陵东。”忽念及自己在这偏远的边塞荒城上，竟无一好友相伴，一时所有的情感如开闸之水，奔涌汹涌出来，再也难以控制了。全诗至此，戛然而止，但那难以遣怀的悲愁，却久久不散。
纵观全诗，首句概写，第二联亦从大处落笔，而第三联则从身边细节入手，由远及近，层层递进。且精炼简洁地描绘出边塞荒凉之景，借悲景诉悲情。至结尾两联，则环顾自身，直抒胸臆，情感的深度再往推一层。全诗从大处落笔，由远及近，层层递进，语言精炼简洁，借悲景诉悲情，最后直抒胸臆，读来荡气回肠。
