这首诗首联写“秋风”“十驿”等，形象地抒发了诗人情谊的殷切。颔联用典，表达了诗人内心的企求。颈联写张商英个人的抱负和普天下万众的期望。尾联写诗人自身，写临别依依之意。这首诗运用典故，言简意赅，辞近旨远。
首联“秋风”，点明季节；“十驿”，极言襄阳至荆门里程之长；“台星”，指张商英，表示诗人对他的仰慕和尊敬。“冰壶”，用以比喻张商英为官清廉。这首诗头两句叙诗人从襄阳赶来荆门跟张商英会见，推想他必能澄清当前的时局。这充分表明了诗人对张商英友谊的深厚和期望的殷切。
颔联连用两个典故。“零雨已回公旦驾”，用周公旦的典故。作者用这个典故比喻张商英，就暗含着张商英所遭诽谤业已澄清并将受重用的意思。“挽须聊听野王筝”，用桓伊和谢安的故事。这里把张商英比作谢安，也暗喻张商英将重新获得徽宗的信任。
颈联“三朝元老心方壮”：张商英历仕神宗、哲宗、徽宗三朝，因此称三朝元老。此次进宫对策，正满心想干一番事业。“四海苍生耳已倾”：谓全国老百姓都对张商英寄予莫大的希望。
尾联“白发故人来一别，却归林下看升平”：诗人自谓年老，虽不出仕，也将回襄阳老家期待过太平日子。《宋史·张商英传》说：张商英“为政持平”，曾“大革弊事”，因此“蒙忠直之名”。魏泰这首诗，即反映了当时一些人对张商英的看法。
这首诗不以意境取胜，而以事、理结合和情、韵兼胜见长。它把叙事、说理和抒情三者都凝铸入诗，诗句里又饶有时空变化和声色交感。如首句：“秋风”暗示了时间的转换，“十驿”展示了空间的悠长；两者相联，又形象地抒发了诗人情谊的殷切。颔联虽然用典，但不生僻、不晦涩；既反映了当时朝野的舆论，又表达了诗人内心的企求。加上“零雨”见色；“筝”见声。声、色交互，更增添诗的韵味。颈联出句写张商英个人的抱负；收句写普天下万众的期望。尾联回叙诗人自身，写临别依依之意；且能脱出俗套，不作儿女沾巾之态，而以兴冲冲地归看升平来结束全篇。这样写，诗的精神境界就高了，并能引起读者产生遐想。
米芾称魏泰与王安国“并为诗豪”，话虽然说得过了头，但不纯是溢美之辞。魏泰强调诗要“浑厚”，反对黄庭坚“专求古人未使之事，又一二奇字缀葺而成诗”，这类主张，对宋诗的发展显然有良好影响。
此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。