这首《楚狂接舆歌》，始见于《论语·微子》。后来司马迁写《史记》，将其录入《孔子世家》中，“谏”下增一“兮”字，“追”下增一“也”字。另外，在《庄子·人间世》中，也有一首同名的歌，系敷衍《论语》中的这一首而成，增至二十八句。“楚狂”，是楚国佯狂的一位隐士；“接舆”，原义为迎着孔子坐的车，并非“楚狂”的名字。《庄子》中将“接舆”定为楚狂的名字，其实是一种误解。先秦典籍中提到“楚狂”的著作甚多，《庄子》中除《人间世》外，又见于《逍遥游》、《应帝王》。又《杨子》、屈原《九章·涉江》等也都涉及。至晋代，皇甫谧作《高士传》，始称其姓陆名通，不见其载籍依据，当系杜撰。
全歌六句，计分三个层次。开头两句为第一层次。是对孔子的讽刺。凤鸟是传说中的祥瑞之鸟，只在政治清明时才会出现。孔子曾说：“凤鸟不至，河不出图，吾已矣夫。”（《论语·子罕》）此以“凤鸟”指孔子。“德之衰”，是说美好的品德愈来愈少，品德修养愈来愈差，凤鸟不像凤鸟，孔子不像孔子了。凤鸟本该在政治清明时出现，而现 在世道昏乱时竟然也出现了，以此讽刺孔子到处奔走、求为世用的不合时宜的所作所为。疑问副词“何”字的运用，更增强了对孔子的作为表示怀疑与否定的分量。中间两句为第二层次，是对孔子的规劝。“往者”句说，已经过去的事情已无法劝阻；“来者”句说，未来的事情还来得及防范、避免，是要孔子知错改过、避乱隐居的意思。两句合起来，重点落在后一句上，与成语“亡羊补牢，犹为未晚”的意思正好相当。最后两句为第三层次，是对孔子的警告。“已而”是劝孔子别再一意孤行，相当于今人所说的“算了吧”、“罢休吧”。什么原因呢？“今之从政者殆而”，这虽是泛说当今从政的人处境险恶，又是专门唱给孔子听的，主要用意还在于警喻、提醒孔子。
从歌词大意中不难体察到歌者的出世思想。因为有了这首《接舆歌》，“楚狂”、“接舆”成了后世佯狂避世的一个典型。后世文人常自比“楚狂”、“接舆”，以表示自己的隐居不仕或放诞不羁，如:“我本楚狂人，凤歌笑孔丘”（李白《庐山谣寄卢侍御虚舟》），“高歌一曲垂鞭去，尽日无人识楚狂”（吴融《灵宝县西测井》），“复值接舆醉，狂歌五柳前”（王维《辋川闲居赠裴秀才迪》），“世随渔父醉，身效接舆狂”（韦庄《和郑拾遗秋日感事一百韵》），等等。《论语》中说，孔子听了这首歌，下车去，准备和楚狂交谈，楚狂赶快避开，孔子没有谈成。从不同的处世态度来说，两人即使交谈了，也是不可能谈到一起去的。孔子周游列国，备尝艰难险阻，道不得行，“累累若丧家之狗”（《史记·孔子世家》）而并不退缩、后悔，正是有鉴于天下无道，希望力挽狂澜。正如他所表白的：“天下有道，丘不易也。”（杨伯峻《论语译注》的译文为：“如果天下太平，我就不会同你们一道来从事改革了。”）《楚狂接舆歌》主要表现的是抒情主人公楚狂的出世狂者的形象，同时，也让读者想见站在他对面的一位知其不可为而为之的与命运抗争的积极入世的强者形象——孔子。这大概也是《论语》、《史记》中记载楚狂故事的一点用心吧。
这首诗的结构也很别致。第一、二两节各六句：第一节写别家上路时情景，第二节写途中所见景物及自己主观心情随客观景物之变化而变化的心理活动。“华志”二句自为一节，是前两节的一个小结。“推琴”二句又成一节，似用旁观者口吻结束全诗。这是作者从主观世界中跳出来，故意用客观叙述来“冷处理”，从而让读者于言外去品味诗人内心的苦况。
在第一节中，有两个表时间的虚词与一般讲法有异。一是“仲秋始霜雪”的“始”，作“初”解。余冠英先生《汉魏六朝诗选》注云：“近人用‘始’字有迟久而后得的意思，此不同。”其说是。诗句译成口语，应该是“刚到仲秋时节就开始出现霜雪了”。另一是“方冬与家别”的“方”，“方冬”，指初入冬，而不是将入冬。这里有个节序的先后问题。“江上”二句写今年寒意来得早，阴历八月就下霜落雪了。这时要出门从军，必须把衣食准备得充足些；偏偏作者因家境困穷，缺乏衣粮；但又不能不动身，只好在冬初辞家远行了。鲍诗的特点就在于平平写起，闲闲引入，看似寻常笔墨，而诗意却亲切感人。此诗正是这种典型写法。于是接下来写五、六两句：寒冷的初冬，已是满目萧条，偏偏又在缺衣少食的经济条件下离乡背井，从后渚动身时内心当然要充满凄怆了。这六句纯以质朴平实的描写来打动读者，遣辞造句，似乎全不着力。这与第二节锤炼字句、刻画景物的写法几乎判若泾渭。但作者却把这两节巧妙地连接在一起，乍读时觉得何以一诗之中风格顿异；其实这正是鲍照写诗善于变化，力图用语言的浅显与生涩来对读者施加影响，从而使读者的感受随诗人笔锋而转移的地方。
第二节，“凉埃晦平皋”者，在寒冷的空气中，弥漫的尘埃把空阔平旷的皋原给掩蔽了，显得模糊晦暗，使作者无法向远处瞻眺。这是陆景。“飞潮隐修樾”者，腾跃的江潮遮住了诗人的视线，两岸修长的树影仿佛都隐没了。这是江景。于是作者乃置身于一片迷茫和惊涛骇浪之中了。吴汝纶以“凉埃”二句比喻世乱，看来有一定的道理。因为作者此行的目的是“从军”，而目之所接，身之所经，却是晦暗的前途和惊险的处境，自然会产生来日茫茫吉凶未卜的预感。所以这首诗的景语似乎并非纯客观的描写，而是近于比兴的。所以前人大都认为这一句是作者自喻。“空烟”正在包围着太阳，因此吴汝纶认为这一句“喻世事之变幻”“视升灭”者，眼看着这一簇烟雾忽而升起、忽而消逝之谓。总观这四句景语，还有个动与静相对配合的特点。“凉埃”虽非静态，但比起“飞潮”来，相对地却要静一些；而“孤光”虽在独自徘徊，比起“空烟”的倏尔升起、忽然消灭来，相对地说也算是静态。这就比以纯动与纯静相对照来得空灵生动得多。古人写诗总是在发展中有所前进。鲍照写景，就比谢灵运以前的人进步很多，像这种相对的动与静的配合在鲍照以前的诗人笔下就很少见到。而到了王维，干脆有静无动，只把宏观的壮伟场面如照像一般摄入诗中，其胆识可以说远远超过了前人，即所谓“大漠孤烟直，长河落日圆”是也。
四句景语之后，再虚写两句以为收束。“途随前峰远”者，“前蜂”为眼中所见，要达到那里还有一大段路程，作者心里是有数的，所以用了个“远”字。而这一句又含有前路无涯，茫然无所归适之意。“后云”者，指已经被抛在身后的重云叠雾。行人虽已走过了那一段“空烟升灭”的地带，可是那郁积的云层仍压在心头，给自己带来了迷惘与怅恨，所以诗人的思绪仍在追逐着它，从而使内心郁结不释。王夫之以“发心泉笔”四字评价鲍照，“发心”者，心细如发之谓；“泉笔”者，妙笔生花，文思如泉涌之谓。用来形容此诗的中间六句，真是说到点子上了。
“华志”二句写得很吃力。“华志”犹美志，它是鲍照自己创造的词汇。这句是说自已虽有美好的志愿，却被无情的岁月给搅散、打乱了。“惊节”与“驰年”为对文，指使人吃惊的节序变化。这句是说，自己的青春已被令人吃惊的时光给弄得凄惨暗淡，无复当年的蓬勃朝气了。这就把客观上时空的变化和主观上壮志的销磨融成一体，综合地化为无限感慨。诗写到这里，已届尾声，本可结束。但作者意犹未尽，乃变换一个角度，用最后两句收束全篇。
以上所写，从作者离家远行说起，并把旅途所感抽绎出来，全属主观抒情之笔。但在汉乐府和汉魏古诗中却另有一种写法，即把主观抒情的内容用客观口吻给描述出来，宛如借旁观者之口来为抒情主人公说话。鲍照此诗结尾实用此法。在大段的羁旅行役的描写之后，忽然转到弹琴上来。好像作者已结束了旅程，在到达目的地后把所见所思通过弹琴表达出来。这就把直接的主观抒情做了间接的客观处理，前面写的种种思想感情仿佛是事过境迁的一番追溯。但作者并没有把主观抒情部分做纯客观的处理，只是把距离拉开了一点而已。因为从诗意看，弹琴者仍是作者本人。这末二句说，作者把一腔心事通过琴音来表达，但弹到这里，由于过于伤心而弹不下去了，只能推琴三叹，琴声亦如有情，遂因弹琴者之凄怆感慨而戛然中止。这在作者看，这样写可能增加了有余不尽的回味。但这种把笔势宕开的结尾，其艺术效果究竟如何，则仁智所见亦各不相同。如方东树就说：“收句泛意凡语。”认为这样结尾反而弄巧成拙。作者本意原为创新，但衔接得过于突兀，加上这一手法也并不新奇，反倒成为败笔。故方氏之见似亦未可忽视也。
这首《菩萨蛮》，生动地描绘了折花美女天真娇痴的神态，讴歌男女间的爱情。写得流丽自然，而又细腻入微。有浓郁的生活气息和民歌风味。
杨升庵曰：此词无名氏，唐玄宗尝称之。盖又在《花间》之先也。