这首诗写于诗人三十七岁以前。清江曲是苏庠泛舟清江所作。诗人一生主要过着遁迹江湖的隐居生活，这首诗便以其自得其乐的心情，描绘了啸傲江湖、放任自适的闲逸生活。清江，泛指诗人居处附近的一条清澈江河。
前六句所写，既是诗人隐逸生活的一日，又是长年生活的缩影。一二句写观赏。诗人生活在江河边，触目之景，最多的是水鸟：鸀常常嬉戏在塘水中，不过一有动静，便双双惊起，飞离水面；倒是偶居不离的鸳鸯，在那菰蒲深处，“相对浴红衣”，可以不受外界“骚扰”。长时间地观赏这些可爱而有灵性的水鸟，诗人感到有趣，感到欣喜。三、四句写归来。徜徉在“清江”之上，其乐无穷，诗人流连忘返，待回来时，往往天色已晚。桨划到白苹盛开的岸边，他向岸上望去，只见岸上挺立着丛丛芦苇。雪白的芦花连成一片，好像是给两岸铺上了一层皑皑的浓霜。情景如画，诗人心旷神怡。五、六句写系舟。将一叶扁舟系在岸边林荫下，上得岸来，迎面一阵萧萧秋风，吹起了诗人两鬓花白头发。如平镜的水面上起了一阵涟漪，诗人心田也掠过一个念头：对那些热衷于用世的人来说，这种江湖隐逸生活太平淡乏味了，不过，他却觉得其中有无限的清情趣。因此最末两句，诗人表明自己的志趣。“万事不理”，指不问人事，不与世事。观其一生出处，这里有着诗人与现实不合作的意味在内。“弄明月”，指赏玩月色。诗人声称：我就喜爱这种无忧无虑、无拘无束的生活，万事都不必、也不愿去理会，每日除了醒复醉、醉复醒外，便是“长占烟波弄明月”，小楫轻舟，永远占据在烟波江上，优哉游哉地观赏风景，玩赏月色，这是十分舒心惬意的。
这首诗，以属玉、鸳鸯、菰蒲、白苹、芦花、扁舟、林樾等景物，创造出一种幽美清新的江湖世界，活动在其间的诗人，又是一位孤高出尘、自由不羁的隐逸者，因此，全诗给人以一种脱尽尘世烟火的感觉，而使苏轼大为赞赏：“此篇若置太白集中，谁复疑其非也？”（胡仔《苕溪渔隐丛话》引）认为可与李白诗媲美。其与李白诗相似处有二：寄情山水、纵酒行乐、萧散洒脱的不群风致相似；随兴挥洒、辞气夸张、清新自然的飘逸风神相似。
诗前六句怀念过去，回视今日。诗说前些年在白浪如山的东海中遨游，把鲸鱼肉切细了做鱼羹；去年在南山射虎，晚上归来，雪满貂裘。这回忆过去的四句，脍鲸事是虚写，打虎事是实写，句子十分豪壮，气魄很雄伟。写白浪、急雪，都寄托了自己勇往直前的大无畏精神。这样的胸襟气魄，与他志灭金虏、向往收复失土紧密相连，读后很容易使人联想到辛弃疾所赋的“壮词”《破阵子》“醉里挑灯看剑，梦回吹角连营。八百里分麾下炙，五十弦翻塞外声”那样雄壮的场面。陆游与辛弃疾表达的都是实施报国杀敌行动的热忱，也都流露时光流逝，一事无成的感慨。正因为前年、去年的生活都过得很有意义，尤其是去年在南郑，地处前沿，更符合他杀敌立功的抱负，此较下来，更加显得今年的不堪。他想到自己已年近五十，容颜苍老，颓唐失意，感到非常愁闷。“最堪笑”、“羞自照”是自我解嘲，中间埋藏着无限的不平与感伤。祖国的前途如何？自己的前途又如何？他痛苦地求索着。
于是，诗人借酒消愁，醉后，满腔的疾愤都喷发了出来。表面上，他惊诧自己居然酒后能狂，脱略形骸，然而透视他的内心，这不是醉醺醺的狂态。其实诗人是在凭藉醉酒，抒发心中强烈的不平，痛恨国家恢复无策，坐失良机，正如下面所说的，是“逆胡未灭心未平”，自己也同“孤剑床头铿有声”。这两句正面的叙述，正是诗人慷慨的誓词，与他在《长歌行》中所说的“国仇未报壮士老，匣中宝剑夜有声”相同，都表现了赴沙场杀敌的渴望及蹉跎岁月的苦闷。
最后，诗人酒醒了，身在破败的驿站里，梦觉后，眼前是黯淡的灯光，窗外是风声雨声。这两句写得低沉郁闷，是写景，也是抒情。那昏昏灯火，那凄厉的风雨声，更使诗人心中扰乱不堪，更何况，这半夜的风雨，在诗人刚才的梦中，正像他在《十一月四日风雨大作》中所述“夜阑卧听风吹雨，铁马冰河入梦来”。
这首诗充分反映了陆游胸中所存的一段不可磨灭的杀敌锐气，以及英雄失路、托足无门的伤悲，因此诗写得跌宕奇崛，似狂似悲。忽而豪气奋发，如江水流入三峡，气势雄伟；忽而忧愁苦闷，如寡妇夜哭，哀哀欲绝。诗在用韵上也与内容密切配合，十二句诗换了四个韵，节奏感很强。
