汉乐府鼓吹歌十八曲之《君马黄》歌辞为：“君马黄，臣马苍，二马同逐臣马良。易之有騩蔡有赭。美人归以南，驾车驰马，美人伤我心；佳人归以北，驾车驰马，佳人安终极。”按明人胡震亨解释，这是一首隐言交友不终，各奔东西的诗歌。但“后人拟者，但咏马而已”，似未解其意。诗人李白不但深得其解，而且加以发明之，借以歌颂朋友相知相救的生死友谊。
开头四句咏马起兴，以马色之不同作反衬，言人心之无猜。马色一“黄”一“白”，对照鲜明；马色与人心相比，一异一同，相得益彰。接下二句承上而来，写“我”与友人骑马外出游乐，双双行进在洛阳路上。洛阳是东汉的京城、唐代的东都。那里市井繁华，名胜林立，是游冶之佳处。“双行洛阳陌”一句不仅点明此行之豪壮，而且表现了行影不离之友谊。这好似李白与杜甫的交游：天宝三载（744）三月，李白得罪了高力士被放出翰林院之后，曾到过洛阳一次。当时杜甫也在洛阳。于是两位大诗人相会了。从此他们结下了“兄弟”般的友谊。翌年，杜甫在齐州所作的《与李十二白同寻范十隐居》诗中说：“醉眠秋共被，携手日同行”，那虽是他俩同游历下的情景，但从中也可想象到他们当初在洛阳相识时，也是一见如故、情同手足的。
下二句为了渲染人物之显赫，还描写了他们的衣着和饰物：佩着长长的宝剑，闪闪发光；戴着高高的红冠，十分耀眼。这样的装饰，不仅表现了外在美，而且揭示了他们超凡的精神世界。爱国诗人屈原在《九章·涉江》诗中说：“带长剑之陆离兮，冠切云之崔嵬。”他之所以“好此奇服”，是因为怀信侘傺，不见容于世，故迥乎时装以示超尘拔俗。李白与屈原千古同调，所以其崇尚也有相似之处。
“各有千金裘，俱为五侯客”二句一从经济着笔，一从政治落墨，意在表现他俩不寻常的社会地位。以上二句极言他俩家资丰厚，靠山坚实。
“猛虎落陷阱，壮士时屈厄”二句转写友人遭到了不幸：正像奔突的猛虎有时不免误入陷阱一样，壮士也会遇到暂时的困迫。猛虎乃兽中之王，啸震山岗。落难亦不落威。此句以猛虎作比，言壮士落难后仍不失当年之威风。
最后两句紧承上句诗意，既是对落难朋友的回答，也是诗人情志的抒发。“相知在急难”一句正体现了“危难见真交”的至情。俗语云：“人在难处思亲朋。”能急友人之难的人才是真正的“相知”，所以诗的最后说：一个人自顾自身修好，那会有什么益处呢！此句似他问似自语，余意不尽，惹人深思。
这首诗虽然以乐府为题，写汉地言汉事，但诗的主旨却是为了以汉喻唐，即通过咏史来抒发诗人贵相知、重友谊的襟怀和赞颂朋友间彼此救助的美好情操。
此诗采用乐府体，不仅具有鲜明的民歌色彩，而且融进了李白诗歌所特有的豪放风格。语言明快而活泼，格调清新而自然，字里行间充满了豪宕之情。因此，高棣说：“太白天仙之词，语多率然而成者，故乐府歌词咸善。”（《唐诗品汇》七言古诗叙目第三卷《正宗》）
李白感情充沛，瞬息万变。为适应感情表达的需要，他的诗在结构上也变幻多端。此诗也如此，言事抒情既一气呵成，又抑扬有致。开头至“俱为五侯客”，是平叙，但调子步步升高，至“长剑”以下四句蓄势已足，然后突然一转——“猛虎落陷阱”，好似由高山跃入深谷，诗调变为低沉。最后二句调子又一扬，既承且转，似断实联。全诗一波三折，跌宕生姿。
诗歌开篇“零落桐叶雨，萧条槿花风”，以写景起兴，既奠定了全诗伤感悲凉的感情基调又暗中点明悠友人分别的时间。秋季甫至，秋意却浓，诗人看到凋零的桐叶、衰败的槿花，悠然飘落在秋风秋雨之中，目光所及皆为萧瑟之景，伤秋之情油然而生。此情此景又让诗人想起悠友人离别时的场景，心中愈发感伤。
“况悠故人别，中怀正无悰”一句将诗人的伤秋之情悠和友人分别之后的落寞之情自然地连接起来。诗人没有写出悠友人分别的具体情境，以虚笔“勿云不相送，心到青门东”写分别之实事，诗人假设友人问自己“为何不相送？”“心到青门东”则是诗人的回答，不要说我没有送你离开，我的心已经随你远去，倘若相送，又如何忍心悠你分别？寥寥数笔，勾勒出二人离别之时的大致情景，又给读者留下无数想象的空间。
吟咏至此，诗人心中伤秋怀远的复杂心情无限放大，心中的抑郁之情不吐不快，进而抒发出此篇诗作中的情感最强音：“相知岂在多，但问同不同。同心一人去，坐觉长安空。”最后二旬又再次点明白居易悠元稹交情之深，悠中间四句遥相呼应，使得全诗浑然一体。全诗在诗人情感最高点戛然而止，余音缭绕而又耐人寻味。最后四旬言简意赅，却富含哲理，引起了无数读者的共鸣：不求朋友成群，但求知己一人，外面的世界再喧嚣，知心人不在，也如空城般孤寂。
这首诗融写景、叙事、抒情于一体，情景交融，用笔虚实相生，实处描写景物，虚处勾勒景象，全诗如行云流水，毫无生涩之感。诗人在诗中的留白更给读者留下了无数想象空间。