这首诗意在劝诫君王当慎于微服出行。其中“万乘慎出入”句为诗歌意旨所在。全诗篇幅短小而多处用典，举白龙化鱼、鲸鲵失水为喻，言天子当慎出入；举汉高祖刘邦于柏人警惕免祸为例，以正面告诫。
“枯鱼过河泣”，原为乐府旧题。《乐府诗集》卷七十四列入《杂曲歌辞》。古辞云：“枯鱼过河泣，何时悔复及。作书与鲂鱮，相教慎出入。”萧士赟云：“《乐府遗声》龙鱼六曲有《枯鱼》，却无‘过河泣’字。”
李白此诗言天子微服出行当慎。前四句用“白龙鱼服”典故。据刘向《说苑·正谏》载：春秋时期，吴国大王想要跟老百姓一起饮酒，伍子胥就劝他说：“不行，过去天上的白龙下到清冷之渊里面，变化成了一条鱼时，被一个叫豫且的渔夫射中眼睛。白龙回去就跟天帝告状，天帝就问白龙：“当时你是以怎样的形象出现的啊？”白龙回答说：“我下到清冷之渊里面以后就变成一条鱼了。”天帝就说：“鱼本来就是被人射杀的，既然这样渔夫又有什么罪了？”白龙是天帝的宠物，豫且只是宋国的平民，白龙要是不变成鱼的话，豫且是不敢射杀的。“谁使尔为鱼”一句很有气势。“虎落平阳被犬欺，龙游浅滩遭虾戏”这一妇孺皆知的谚语，加以“谁使” 二字，以戏弄的语气反诘，更强化了这一典故本身的讽喻意味。这一声喝问，若解为天帝所言，则有使原典更形象化的艺术功能；若视为李白所为，则参与了李白的观察视角，使典故与现实交叉对话，诗韵意境也在这种互动中由平面走向立体。正所谓只一问询，神往意长。
后六句示警戒意。“作书报鲸鲵”四句喻人君失去侍卫，即处危境。语本《韩诗外传》：“夫吞舟之鱼，大矣，砀而失水，则为蝼蚁所制，失其辅也。”“万乘慎出入”为此诗主旨所在，言天子当慎出入。结句举汉高祖于柏人警惕免祸为例以告诫君王微服出巡当慎。据《史记·张耳陈余列传》载：汉高祖过赵，得罪了赵王。后高祖又从赵国经过，想住一宿，但心里忽然有一想法，问人：“县名是什么？”回答说是“柏人”。他认为“柏人”，就是迫于人，不宿而去。结果使得赵相贯高等人欲在柏人县谋害高祖的计划落空。这是对皇帝的正面告诫。
