此诗开头四句由傍晚登临纵目所见，引起对历史及现实的感慨。人们在登高临远的时候，面对寥廓江天，往往会勾起对时间长河的联想，从而产生古今茫茫之感。这首诗写登楼对景，开篇便写河中百尺危樯，与“烽火城西百尺楼，黄昏独坐海风秋”（王昌龄）、“城上高楼接大荒，海天愁思正茫茫”（柳宗元）等写法异曲同工。以“高标出苍穹”（杜甫）的景物，形成一种居高临下、先声夺人之感，起得气势不凡。此句写站得高，下句则写看得远：“汀洲云树共茫茫。”苍茫大地遂引起登览者“谁主沉浮”之叹。遥想汉武帝刘彻“行幸河东，祀后土”，曾作《秋风辞》，中有“泛楼船兮济汾河，横中流兮扬素波，箫鼓鸣兮发棹歌”之句。（《汉武故事》）所祭后土祠在汾阴县，唐代即属河中府。上溯到更远的战国，河中府属魏国地界，靠近魏都安邑。诗人面对汀洲云树，夕阳流水，怀古之幽情如洪波涌起。“汉家箫鼓空流水，魏国山河半夕阳”一联，将黄昏落日景色和遐想沉思溶铸一体，精警含蓄。李益生经战乱，时逢藩镇割据，唐王朝出现日薄西山的衰败景象，“今日山川对垂泪”（李益《上汝州郡楼》），不单因怀古而兴，其中亦应有几分伤时之情。
后四句由抚今追昔，转入归思。其前后过渡脉络，为金圣叹所拈出：“当时何等汉魏，已剩流水夕阳，人生世间，大抵如斯，迟迟不归我为何事耶？”“事去千年犹恨速”一句挽结前两句，一弹指间，已成古今，站在历史高度看，千年也是短暂的，然而就个人而言，则又不然，应是“愁来一日即为长”。“千年犹速”、“一日为长”似乎矛盾，却又统一于人的心理感觉，此联因而成为精警名言。北宋词人贺铸名作《小梅花》末云：“遗音能记秋风曲，事去千年犹恨促。揽流光，系扶桑，争奈愁来一日却为长！”就将其隐括入词。至此，倦游思归之意已水到渠成。“风烟并是思归望，远目非春亦自伤。”非春已可伤，何况春至。无怪乎满目风烟，俱是归思。盖“人见是春色，我见是风烟，即俗言不知天好天暗也。唐人思归诗甚多，乃更无急于此者”（金圣叹语）。
此诗题目特别，《诗经》大多是取首句语词为题，有的虽不是首句，但亦是诗中的语词，而“常武”一词不见于该诗，故说诗者议论纷纭。《毛诗序》谓其意是“有常德以立武事，因以为戒然”；朱熹《诗序辨说》申此说“盖有二义：有常德以立武则可，以武为常则不可，此所以有美而有戒也”，对此，姚际恒《诗经通论》驳道：“诗中极美王之武功，无戒其黩武意。毛、郑亦无戒王之说，然则作《序》者其腐儒之见明矣。”王质《诗总闻》谓“自南仲以来，累世著武，故曰常武”：方玉润《诗经原始》以为“常武”是乐名，他说：“武王克商，乐曰《大武》，宣王中兴，诗曰《常武》，盖诗即乐也。”近人或以为古常、尚通用，“常武”即尚武，与诗旨正合。
此诗赞美周宣王率兵亲征徐国，平定叛乱，取得重大的胜利。诗人的叙述基本按照事件的发展：首章写宣王委任将帅并部署战备任务；第二章通过尹氏向程伯休父下达作战计划。这两章着重记述史实，一一交代重要人物，虽然极为简括，但却把形势、任务、目标乃至进军路线都说清楚了。这自然是最高统帅宣王的杰作，诗人以最简洁的笔法，表现了宣王胸有成竹、指挥若定的气魄与指挥才能。
第三章写进军。诗人先从“我方”着笔：天子亲征，沉稳从容，战士行军，不紧不慢，充满一种胜券在握的坚定信心。而敌方，在诗人笔下则是另一番景象：徐方阵营骚动、震恐，以致如五雷轰顶，仓皇失措。一镇定，一惊慌，两相对照，显示出王师强大的力量，未战已先声夺人。
第四章写王师进击徐夷。诗人以天怒雷震，比喻周王奋发用武；以猛虎怒吼，比喻官兵勇敢，极力突出王师惊天动地的气势。以此击徐，无异泰山压顶，自然战无不胜，攻无不克。王师迅疾深入淮河腹地，切断了徐淮的联系，还俘获了大批叛军，进而扎营于此，为剿灭敌人作准备。全章八句，前用比，后用赋，寥寥几笔便勾勒出了进军的形势，充分显示出王师的压倒优势。第五章写王师的无比声威。诗人满怀激情，借助精巧选词，串联比喻、排句，饱蘸笔墨，歌唱王师。这是全诗最精彩的部分。
第六章写王师凯旋，归功天子。诗人先颂扬天子计谋允当，再说胜利是“天子之功”，然后写到王下令“还归”，叙述次第井然。“王曰还归”回应篇首“王命卿士”，一反映今日胜利的踌躇满志；一表现昔日大敌当前的凝重心境，前后鲜明对照，首尾相连，结构完善。此章造句颇奇特，双句、单句“徐方”二字交替使用，方玉润《诗经原始》评曰：“‘徐方’二字回环互用，奇绝快绝！”诗人反覆提出“徐方”，正见出对这次平徐胜利的特别重视与喜悦。徐为淮夷大国，屡与朝廷抗衡，今已降服来朝，自然极为可喜可贺，要津津乐道；同时又是天子亲征，诗人怎能不张大其功，宣扬徐方“既来”、“既同”、“来庭”、“不回”。可见连用四个“徐方”既是内容使然，又是抒情志感的需要，并非故意造奇。
中国古代叙事诗不很发达，但如《大雅·常武》一诗，尽管在细节的叙述上精详远不及古希腊罗马的史诗，却也神完气足，其叙事虚写与实写的巧妙结合，尤为一大特色，从诗歌艺术上说，即使与古希腊罗马史诗相比，似也不遑多让。
