这首诗写泊舟后第二天的行程。前三联描写了由盘门到枫桥的一路景色，兼及诗人自己的心情。天刚破晓，船又启航。头天傍晚下了一场大雨，这一天清晨依旧是秋雨霏霏，兼以风声萧萧，江南水乡便满天飘舞着木叶。深秋天寒，时时听到空中大雁，鸣声惶急，向着南方飞去而无留意。诗人不由得又低头思量自己：“大雁急急归去，顷刻使能回到南方，可我自己呢？一年将尽，旅程却还遥远着呢。”
为了排遣乡思，诗人便留心观看船的四周，发现了两个极有意思的景象，其一是“鸟避征帆却”：他所乘坐的这艘远行之船，在湖面上一摇一晃地前进着，水鸟们“啾啾”鸣叫着随在后面，有时船身猛一倒退，鸟儿们便急急地避了开去；其二是“鱼惊荡桨跳”：鱼儿们聚游在船的两侧，船家一起一落地摇动着双桨，偶尔声音响了一些，便惊得鱼儿慌不迭地散了开去。
看着有趣，不知不觉间，夜已来临，尾联便写夜宿枫桥。天既已黑尽，诗人便盘算着：今夜，这艘孤舟该宿于何处（何许）呢？放眼望去，一轮霜月下，他看见了那久负盛名的枫桥。南宋诗人范成大编纂的《吴郡志》说，枫桥“自古有名，南北客经由未有不憩此桥而题咏者”。因此，诗人一见到枫桥，便兴致勃勃地嘱咐船家将船系在桥下，决定这天晚上夜宿于此处，以一抒幽思。
首联诗人悲叹自己的难堪。作者一生窘境无限：绍兴中应试为秦桧所黜，积极参与张浚的抗金规划，又被罢斥还乡，此次又放任“难于上青天”的蜀地，如一个被俘的囚犯，处境十分窘迫。犹似“不能与齐优遂客于鲁”的孔仲尼。孔仲尼与“齐优”道不合弃生养自己的鲁国去周游列国。司马贞《索隐》：“齐人归女乐而孔子行，言不能遂容于鲁而去也。”此所谓“齐优”，与放翁行迹，殊不相类。故此句“齐优”二字，实放翁信手拈来，率尔成对，未必真用以自喻。首联所写，全在“局促”、“迁流”四字，若泥于“楚囚”、“齐优”，以为放翁必有所指，反失诗意。
颔联诗人借景鸣心中的不平。黄州位于长江中游，三国争雄之地。杜甫诗：“江流石不转，遗恨失吞吴。”（《八阵图》）颔联出句，即借用杜诗。此句“英雄”，似可指已被长江巨浪淘尽的三国风流人物。但放翁之意，本不在怀古，故此“英雄”实是自道。其恨，正是上联所言“局促”、“迁流”之恨，是岁月蹉跎、壮志未酬之恨。颔联对句从李贺诗“衰兰送客咸阳道，天若有情天亦老”（《金铜仙人辞汉歌》）中化出。人虽多情，天意无私。衰兰送客，秋草迎人，于人倍增伤感，于天却是时之当然。而天之无情，又正衬托出人心之不平。此联文约意深，笔力绝高。
颈联续上联，借眼前之景，反复致意“英雄”之恨。那万里入蜀的羁旅之愁，韶华易逝壮志难酬之恨，使作者双鬓频添银丝。孤舟秋日过黄州，两岸秋声不断，秋草衰萎，霜木知秋疏染，令作者感慨无限。万里羁愁，直接点明“英雄”之恨；频添白发，又与草木摇落相映；一帆寒日，对照两岸秋声；黄州城下，点出兴感之地。放翁于此时、此地、此景，总是无限感慨，不能不吐，但又不欲畅言，故但借眼前景象，反复致意。中间两联，虽所写情景相似，但笔法错综，变化无端。
尾联诗人借景感事言志。赤壁尚在，但英雄不可再世，古战场已成旧址，万事尽付东流，世事成败不足道，因而作者认为“生子不须似仲谋”了。此联中诗人借赤壁陈迹感叹朝廷偏安半壁，强敌入侵，思无英雄与敌抗衡，自己虽似仲谋，志在恢复失地，驱逐强敌，但又得不到不思振作小朝廷的重用，还放外任万里之外的蜀地。只有提笔狂书，遂豪情壮志形诸于诗篇了。长江、汉水流域，有赤壁多处。苏轼谪官黄州，误信其地传说，言“簧周西山簏，斗入江中，石色如丹，传云曹公败处，所谓赤壁者。”（《苕溪渔隐丛话后集》）数游其地，作赋填词，语意高妙，堪称古今绝唱。黄州赤壁，却因苏轼之故，声名大振。后人过黄州遂思赤壁，见痴壁又必追忆昔日英雄。特别在偏安半壁，强敌入犯之时，更是思英雄再世，与敌抗衡。放翁于此，却偏道赤壁已成陈迹，万事尽赴东流，世事成败，又何足道，生子何须定似仲谋。放翁一生，志在恢复失地，即使僵卧孤村，犹梦铁马，提笔狂书，思驱敌人，决不会出此消极之言。明王嗣奭评杜甫诗句“儒术于我何有哉，孔丘盗跖皆尘埃”时“说总是不平之鸣，无可奈何之词。”（《杜臆》）此诗末联，也正是一种无可奈何的不平之鸣。
题为《黄州》，诗却非常专咏黄州；看似咏古之诗，实是伤感之作。华东师范大学教授黄珅认为“理解此诗，不可拘泥于题目、文字，当于词意凄怆之处，识其激愤之情；于笔力横绝之处，求其不平之气；于音节顿挫之处，听其深沉之慨。 放翁越人，万里赴蜀，苦为微官所缚，局促如辕下驹。”陆游抒写爱国热情的诗篇，有的高亢激昂，一泻千里，有的则悲痛低沉，哀惋悱恻。这首七律基调低沉，是后一类型的代表。
全诗共分五章。
第一章是诸侯上朝之前，身为大夫的作者对周天子可能准备的礼物的猜测。“采菽采菽，筐之筥之”，诗人以采菽者连连采菽，用筐用筥盛取不停起兴，整首诗欢快、热烈、隆重的气氛从此定下了基调，读者的情绪也随之进入这一特定场景。“君子来朝，何锡予之？”意思是：诸侯来朝，天子会以什么样的礼物赐予他？诗人是见过大场面的公卿大夫，按照常规，“虽无予之，路车乘马；又何予之？玄衮及黼”，四句无疑而问，复沓申述，两次自问自答，进一步渲染气氛，让人感到即将来朝的诸侯声势之隆。
如果说第一章是诗人虚拟的盛况，那么从第二章开始便进入实景的描绘了。
第二章是诗人见到的诸侯来朝之时极为壮观的场面。开始两句“觱沸槛泉，言采其芹”，用自下而出的槛泉旁必有芹菜可采兴君子来朝之时也有仪从可观，是起兴，也是设喻，黄焯说“槛泉采芹，既为即事之兴，亦即譬喻之兴”（《诗疏平议》），是也。“君子来朝，言观其旂”，威仪之现，首先在于队列之前的旗帜，“其旂淠淠，鸾声嘒嘒”，远远见到风中旗帜猎猎，更有响声中节的鸾铃之声由远及近，“载骖载驷，君子所届”，或驷马或骖乘都井然前行，来朝的诸侯已到眼前。
第三章全用赋法，铺排诗人近观诸侯朝见天子时的情景。“赤芾在股，邪幅在下。”赤色的护膝，裹腿的斜布是合乎礼仪的装饰，“彼交匪纾”完全是一付雍容典雅的仪态。既有如此声威，进退又合礼仪，天子当然是赏赐有加。“乐只君子，天子命之；乐只君子，福禄申之”，四句是诗人所见，也是诗人切合时地的恭维话，并以此引发以下两章。
第四章是诗作者对来朝诸侯卓著功勋的颂扬。“维柞之枝，其叶蓬蓬”是起兴，用柞枝蓬蓬兴天子拥有天下的繁盛局面和诸侯的非凡功绩。“乐只君子，殿天子之邦”，“平平左右，亦是率从”，从天子邦国的镇抚到邻邦属国的治理，竭尽铺排之能事，以此表达对来朝诸侯的无限赞美之情。
最后一章是大夫美诸侯之辞。前两句“泛泛柏舟，绋纚维之”，以大缆绳系住杨木船起兴，并让人联想到诸侯和天子之间的关系是依赖相互间的利益紧紧维系在一起的，诸侯为天子殿国安邦，天子则给诸侯以丰厚的奖赏。“乐只君子，天子葵之；乐只君子，福禄膍之”；是其所创功勋的自然结果。“优哉游哉，亦是戾矣”，两句对诸侯安居优游之态充满艳羡。
全诗虽时有比兴，但总体上还是用的赋法。从未见君子之思，到远见君子之至，近见君子之仪和最后对君子功绩和福禄的颂扬，可概见赋体端倪。整首诗为读者再现了一幅春秋时代诸侯朝见天子时的历史画卷，“诗，可以观”，信矣。
这首诗首联，落笔即写登楼所见，一幅边地典型画面呈现读者面前。这边城耸立在苍莽的崇山峻岭之中，寒风劲吹，城楼旗幡被风吹得噼啪作响。“怅望”二字表明诗人正受着周围环境的感染，心中正蕴涵着一股抑郁之气。
颔联，诗人“怅望”着这块苍莽的土地，便自然想起与之相关的历史。不禁感叹大唐帝国幅员辽阔，三晋之地英雄辈出。两句诗写得极有气魄，它纵横千万里，上下千余年，尽收入诗人的诗思画意之中。
颈联，“离心不忍听边马，往事应须问塞鸿”，写诗人的思绪从遥远的往事，回到了眼前的现实，充斥于诗人眼前耳边的是萧萧的马鸣和翱翔天际的塞鸿。“离心”，即离愁别绪，说自己宦游在外，心中已充满着离愁，实在不忍听那边马悲鸣之声。下句是说自己的坎坷往事，应随着塞鸿而远去。
尾联，“好脱儒冠从校尉，一枝长戟六钧弓”，将调子再度昂起。诗人表示，要把自己的儒冠脱去，穿上盔甲，手持弯弓长戟，做一名边关戍卒，要在边关上建功立业。这两句虽只罗列了兵器名称，却好像有千钧之力，掷地有声。语流轻快而豪气勃勃，活脱脱一个投笔从戎的班超再世。
诗人这首七律诗写的是登临边城，触景生情，抒发了追慕往昔英雄豪杰，欲投笔从戎，建功立业的心情。这首诗写得极为沉着有力，诗歌的脉胳起伏有致。笔力豪劲，感情深沉，是诗人诗歌中颇为难得的一首好诗。
