这首诗描绘了愚池雨后的晨景。它通过对“宿云”、“晓日”、“高树”和“清池”等景物的描写，展示了一幅雨霁云销的明丽图景。
诗人紧扣题目中的“雨后晓行”先概写愚池周围环境。首句“宿云散洲渚”把时间推到昨夜，点明夜里一场雨后，天空中的最后几片残云，从水中的沙洲上飘散而去。这时，早晨的太阳渐渐升起，灿烂的阳光照耀着远近村落，使之呈现出一片光明。
起首两句，从形象地描写雨后愚池的景物入手，来点明“雨后晓行”。夜雨初晴，隔宿的缕缕残云，从洲渚上飘散开去；初升的阳光，照射进了附近村落。这景色，给人一种明快的感觉，使人开朗，舒畅。三、四句进一步写愚池景物，构思比较奇特，是历来被传诵的名句。“高树临清池”，不说池旁有高树，而说高树下临愚池，是突出高树，这与下句“风惊夜来雨”有密切联系，因为“风惊夜来雨”是从高树而来。这“风惊夜来雨”句中的“惊”字，后人赞其用得好，宋人吴可就认为“‘惊’字甚奇”（《藏海诗话》）。夜雨乍晴，沾满在树叶上的雨点，经风一吹，仿佛因受惊而洒落，奇妙生动，真是把小雨点也写活了。这里也隐喻诗人自身所处的环境，虽然被贬，但仍怀抱着昨日风雨终会逝去，明日骄阳必定升起的信念。末二句，诗人把自己也融化入景，成为景中的人物。佳景当前，正好遇上诗人今天心情舒畅，独步无倡，景物与我，彼此投合，有如宾主相得。这里用的虽是一般的叙述句，却是诗人主观感情的流露，更加烘托出景色的幽雅宜人。有了它，使前面四句诗的景物描写更增加了活力。这两句中，诗人用一个“适”字，又用一个“偶”字，富有深意。它说明诗人也并非总是那么闲适和舒畅的。
读这首诗时，就宛如欣赏一幅池旁山村高树、雨后云散日出的图画，画面开阔，色彩明朗和谐，而且既有静景，也有动景，充满着生机和活力。从而读出诗人心中那份乌云终会散去，光明终将来临的坚定的信念，诗中所抒发的情，与诗人所描写的景和谐而统一，在艺术处理上是成功的。
此诗写皇家的豪华生活。仇兆鳌《杜诗详注》：“此泛陂而志声妓之盛也。”
首联首句“青蛾皓齿在楼船”中的青蛾皓齿指船上的家妓或歌妓。在古代，携妓出游，是所谓“雅事”。青蛾，当时仕女的青眉并不是像后世那样细细弯弯的，而是用青黛涂描得很大，呈瓜子状斜峙，如同两只青蛾，故称。这在唐代的《簪花仕女图》可以明显地看出来；次句“横笛短箫悲远天”，由于笛声音色高亢哀厉的缘故，古人经常用“悲”之类的词来形容笛箫之声（特别是笛声）优美。例如江总诗：“横笛短箫凄复切”（《梅花落》）。杜甫在七律《吹笛》诗中也写道：“谁家巧作断肠声”。横笛相传为汉武帝时张骞出使西域以后输入长安。唐代笛子横吹，是没有笛膜的。杜甫曾有诗：“晚来横吹好”（《刘九法曹郑瑕丘石门宴集》），所指即吹奏这种横笛。
颔联：“春风自信牙樯动，迟日徐看锦缆牵。”明朝颜廷榘《杜律意笺》：象牙作帆樯，此乐府之侈词；锦彩为舟缆，此甘宁之侈事，皆属借形语。这里所说的“甘宁之侈事”，见于《三国志·吴志·甘宁传》：甘宁住止，常以缯锦缆舟，去辄割弃，以示奢（引自《太平御览》卷771）。
颈联出句“鱼吹细浪摇歌扇”的鱼吹，仇兆鳌注认为典故出于《列子》，但查《列子·汤问》，有“瓠巴鼓琴而鸟舞鱼跃”，只见“鱼跃”，而未见“鱼吹”。尽管出处未知，“鱼吹浪”后来似乎已经成为一种固定用法，被清朝杨林兰选入用于教初学者的《声律发蒙》：“落叶缤纷鸟出林，浮萍聚散鱼吹浪”。联系到下句来看，很有可能是当时天气闷热，气压低，所以这时候一些水里的鱼儿连连透出水面吐泡泡（即所谓“鱼吹”），有的还纷纷跃出水面。对句中的“燕蹴飞花”进一步证实了当时的天气状况。因为气压低，当时燕子也就飞得极低，这样才有可能杜甫近距离观察到“燕蹴飞花”。这种气候情况易发生在麦收前后（阳历6月份左右），特别是第一场大雨来临之前。“燕蹴飞花落舞筵”与“衔泥点污琴书内，更接飞虫打著人”（《绝句》）的景象很相似，看来当时的燕子准头很好，既能踩到飞花，又能击到飞虫。同时也可以看出杜甫对生活观察很细致。杜甫很喜欢燕子，在诗中共歌咏76次，而且又有诗专门写燕子，其中一首为七律。
尾联“不有小舟能荡桨，百壶那送酒如泉？”写小舟送酒，用反问句。清朝边连宝指出：“小舟送酒，若用正说，便味短而少力。”（《杜律启蒙》）
此诗颌联、颈联均失粘，是一首拗体七律。不过，此时的作品和杜甫后期（特别是入夔州以后）的有意为之拗体七律意义不同。仇兆鳌《杜诗详注》：“盛唐七律，尚有宽而未严处。此诗“横笛短箫悲远天”，次联宜用仄承，下云“春风自信牙樯动”，仍用平接矣。如太白《登凤凰台》诗，上四句亦平仄未谐，此才人之不缚于律者。在中晚则声调谨严，无此疏放处，但气体稍平，却不能如此雄壮典丽耳。”这反映了七律在刚刚成型的初期尚不严谨，而且杜甫本人当时也处于七律创作的学习阶段。
前两句写诗人早行经过高登桥与朝涉河。“高登桥下水汤汤，朝涉河边露气凉。”从这两句来看，可见诗人行之早。“汤汤”用词是极为恰当的。后一句写到清凉的露气，前面写到“朝涉河”，前后贯通一体，使人满心欢悦。这类遣词用语微细之处，乍看似妙手偶得，不甚经意，却表现出诗人的艺术素养。这里面包含着高超的语言技巧，却又使人读来不觉，此正大家手笔。
后两句写诗人经淇园的竹园所感受到春夜的清气。“行过淇园天未晓”及前二句均写诗人早行经过的三个地方，皆为平列。“一痕残月杏花香”，既写早行所见，又描绘出此刻特有的景色。颇有画意。前面流水汤汤，写听觉；露气清凉，写触觉；这两句，写视觉和嗅觉。天边，残月一痕；眼前，杏花满枝；耳边，流水汤汤；肤上，凉露清清；鼻中，花香沁人。在朦胧的晨光和露气中，这是一幅美丽的图画。读者仿佛能够感到，画面上满纸的水墨还湿漉漉的没有干。
这一首短短七绝中，调动眼、耳、身、鼻多种感官，描绘了一个清新宜人、幽美可喜的环境，令人神往。小诗写得这样浑然天成，似信手拈来，清俊自然，别有韵致。