该篇诗人用周公赤心为国，竭忠尽智辅佐周武王周成王，结果仍遭流言毁谤，并被周成王所疑的历史故事，感叹自己尽心王室，志欲为国立功，不但心愿未遂，反而遭受种种打击迫害的不幸与无奈。诗人客观地吟咏历史，实际上是借古人之酒杯，浇自己心中之垒块，万千感慨充溢其间。
该诗起句由《论语·子路》中的“为君难，为臣不易”化用而出，引出诗人“怨”的真实内涵是：“忠信事不显，乃有见疑患。”这是全篇诗眼之所在。
接着，诗人用“周公佐成王”至“成王乃哀叹”十四句诗，通过具体的历史事实表述诗眼，或者说运用历史事实，即通常说的例证法来证明自己的论点。“天威不可干”的“干”，是冒犯之意。这句是诗人对“皇灵大动变”一事的直抒胸臆的评论：识忠奸颠倒易，教天理违物难。本来，“天行有常，不为尧存，不为桀亡。”（《荀子·天论》）成王所疑，周公见毁与皇灵动变，其间并无必然的联系，然而人事与天道的偶然巧合，却引出了天地人物之间的深刻哲理：易识浮生理，难教一物违。成王昏庸固然可恶，然而“公旦事既显，成王乃哀叹”，他能知错认错仍有可取之处，暗讽曹汉集团的当政者竟不及成王。
结尾“吾欲竟此曲”四句，又是诗的精彩之处：“竟”，终也。“悲且长”，意思是悲而情长，表示有倾诉不尽之意。本来，这四句是乐府歌辞中的套语，特别是“今日乐相乐”一句，汉乐府《艳歌何尝行》也有此句。无巧不成书，诗人在写作此诗结篇时，正遇魏明帝曹叡召见，君臣燕享时即景所见，而“别后莫相忘”既似恳求又似讽刺，冀希明帝不要在分手之后又把诗人撇在脑后。在貌似轻松的字句中蕴涵着深沉痛楚的矛盾心理，从而使这首咏史政治诗一下子明显地注入了诗人主观的爱和怨，颇有“其人虽已没，千载有余情”（陶渊明《咏荆轲》）之感。
该诗的前四句，“难”、“患”、“刊”押韵，后十二句，“言”、“连”、“寒”、“干”、“端”、“叹”等押韵，声调和谐，韵节响亮，从此诗中，曹植对于五言诗发展所作出的重大贡献，可见一斑。
这是一首慷慨激昂的述志诗，是曹植后期最有代表性的作品之一。
“仆夫早严驾，吾将远行游。”诗一开头，就说主仆二人已经备好了车马，即将出发。这一开始，就引起了读者的好奇心。紧接着，作者用一个顶真格的设问句“远游欲何之”，引出对远游目的地和原因的补叙。“吴国为我仇”已经，语意慷慨，感情激昂，与其说是叙事，不如说是掷地有声的战斗誓言，它赋予了这次“远游”以及不平凡的意义，使诗歌一开始就涂上了豪迈悲壮的色彩。同时，一个意气风发、勇赴国难的爱国志士形象亦凸现于读者眼前。
“将骋万里途”承接上句，说自己将南征吴国。“万里途”，是对征程迢远的夸张，它极令人联想到浪漫征途的种种艰难险阻，但因句中着一“骋”字，便一扫可能因此而产生的悲凉气氛，反而有力地衬托出壮士出征的豪迈之情。然而这一切不过是作者的愿望，在当时甚至是不可能实现的幻想，所以当他跌回现实中来，失意的苦闷便攫住了他的心。“东路安足由”一句便是反诘的语气倾吐了胸中的委屈。“东路”，前人多以为指从洛阳到鄄城的路。并据《赠白马王彪》诗中亦有“怨彼东路长”之句，推断这两首大约同作于黄初四年（公元223年）。
“江介多悲风，淮泗驰急流。”转入写景，作者用饱蘸感情的笔墨，描绘了一幅江风凄厉、浪高流急的画面。长江、淮水、泗水是南征吴国的必经之地，因此这里对“多悲风”、“驰急流”的渲染未尝没有形容川流险阻之意，并以此为作者“愿欲一轻济”的衬托。但其中的寓意显然不止于此，透过这一描写，令人仿佛看到作者正兀自立于大江畔，眼前呼啸的江风、奔腾的江水，既象征着他渴望建功立业的激昂情怀，也象征着英雄失路的激愤不平。在这里，雄浑阔大的境界以及慷慨激越的感情完全融合在一起，扣人心弦，有着强烈的感染力。在此写景的基础上，“愿欲一轻济，惜哉无方舟”二句即景设喻，“一轻济”，喻率师南渡；“无方舟”，喻手中无权。即以欲渡江河而无船比喻自己空怀壮志却不被任用、报效无门。一个“惜哉”流露出作者极为深沉的惋叹。
理想与现实的矛盾，既是如此尖锐而不可调和，作者在诗的结尾情不自禁地发出呼喊：“闲居非吾志，甘心赴国忧！”这是他的心声，他不愿闲居一处，甘愿为国解忧赴汤蹈火，这一志向在他的许多诗中都有流露，然而在此诗中多了几分凄怆与苍凉。自以为如此，这首诗在赢得后人激赏的同时，也使后人对其有了更深的同情。
钟嵘评曹植诗“骨气奇高”，这主要是由他作品中所表现的思想感情决定的。他的诗大多充满了对功名事业的执着追求以及积极用世的进取精神。即使在忧患之中也不消极颓唐，遭遇挫折也不逃避，无论处境多么艰难都不放弃自己的责任。正是这一切成就了他“骨气奇高”的特色，而“仆夫早严驾”这首诗便是这一特色的代表，且因此成为魏晋时期的最强音。