诗题中的“晚步”是理解这首诗的关键所在。云门道是山阴(今浙江绍兴)南若耶溪上的一段路，诗中所写之景是诗人漫步云门道中所见暮色笼罩下的山水景色，而处处体现着“移步换形”的特点。
颈联短短14个字涉及樵夫、野火、孤烟、牛、犁、小麦等意想，以白描手法描绘出一幅清新优美的山村春晚图。樵夫下山是动景，牛卧春犁是静景；“樵归野烧孤烟尽”是远景，“牛卧春犁小麦低”是近景。这一联所描绘的整个画面动静结合、远近结合，展现了一派祥和的田园景观，体现了诗人悠然自得的心境。
尾联的精妙之处在于使人通过想象虚写，把自己织进了这幅现实版的辋川图画里，使自己成为与这幅天然图画融为一体的画中人；同时又存在一个画外的自我，诗人仿佛具有分身术，跑到画外欣赏起这幅有自己在内的云门道中晚步图。
这首诗题写友人苏氏别业园林的寂静、景物的清幽，并说在这样的环境中，人们会身心两忘，万念俱寂，油然而生归隐之心。
首联两句概述苏氏别业的清幽宁静，先点明别墅坐落在深山幽僻之处，再抒写自己一到别墅就产生了隐逸之情。叙事干净利落，开篇即点明主旨。以下，就从各个角度写景抒情，具体阐述这个“临幽欲隐”的主题。
中间四句写景极美妙。高峻辽阔的终南山，充当了这座别墅的门窗。住在这所别墅的人，推开门窗就能尽览奇秀的山色。而那一道从终南山流出来的沣水，它的粼粼碧波映照着别墅的园林。由此别墅主人自然又可以经常观赏青山、园林的秀丽倒影了。这两句描写别墅环境的幽美，依山傍水，境界开阔。巧妙之处是采用借景的手法，借窗户绘南山，借园林写沣水，在小景、近景中蕴藏着大景、远景，这就是王夫之在《姜斋诗话》中说的“以小景传大景之神”。“竹覆”、“庭昏”二句从远景转入近景，描写别墅园庭。诗人惊异地看到：遮掩着别墅的竹林，还覆盖着经久不化的白雪；尽管还没有到傍晚，庭院就已笼罩在浓重的昏暗之中。这两句诗，用字非常精炼。“经冬”，表明了这时已是春天；“未夕”，说明这是白昼。“覆”字表现积雪很厚。在春天里，还有那么厚的积雪覆盖着竹林；在大白天里，庭院居然如此幽暗。这景色多么新奇呵，可见别墅所处地势很高，而且周围一定有山崖和郁茂的林木遮挡了阳光，因此特别清冷和幽暗。
颔联既写了近景，又写了远景，景物之间相互映衬，相得益彰。颈联描写别墅园庭，竹林上覆盖着积雪，白天的庭院却显得幽暗，以此烘托出苏氏别业环境的清幽。这两联以新奇的笔法和语言，写出了奇特的深山幽景。前人对这四句诗评价很高。这四句诗的确写出了新鲜的、不同寻常的深山幽景。“庭昏未夕阴”一句，是自晋宋诗人颜延年《赠王太常诗》中的“庭昏见野阴”一句化出，但二语所写景色侧重点不同。颜诗是从“庭昏”显出旷野之阴；祖诗只写“庭昏”，却以“未夕阴”来烘衬。
尾联两句总括全诗。“寥寥人境外”，写诗人的感受。置身在这清幽的深山别墅之中，他感到自己仿佛已脱离了尘世，整个身心融入到空阔的太虚境中，一切烦恼、杂念全都消失了。于是，他静静地坐下来，悠闲地聆听深山中春鸟的啼鸣。全诗前七句都是写静景，没有声息。诗人在篇末表现自己闲坐听春禽，以声音传递出春的讯息。
唐代诗评家殷璠在《河岳英灵集》中评祖咏诗说：“剪刻省净，用思尤苦。气虽不高，调颇凌俗。”从这首诗中可以见出一斑。
这首诗之所以为人们所传诵，是因为它通过鲜明的艺术形象，真切地反映了封建社会里一般旅人的某些共同感受。此诗描写了旅途中寒冷凄清的早行景色，抒发了游子在外的孤寂之情和浓浓的思乡之意，字里行间流露出人在旅途的失意和无奈。整首诗正文虽然没有出现一个“早”字，但是通过霜、茅店、鸡声、人迹、板桥、月这六个意象，把初春山村黎明特有的景色，细腻而又精致地描绘出来。全诗语言明净，结构缜密，情景交融，含蓄有致，字里行间都流露出游子在外的孤寂之情和浓浓的思乡之情，是唐诗中的名篇，也是文学史上写羁旅之情的名篇，历来为诗词选家所重视，尤其是诗的颔联：“鸡声茅店月，人迹板桥霜”，更是脍炙人口，备受推崇。
“晨起动征铎”，写早晨旅店中的情景。“晨起”，点题“早行”。诗人在开首给我们描绘了这样一幅画面：清晨起床，旅店里外已经响起了叮当的车马铃声。这一句话极为简练概括。从“征铎”声我们可以联想到，旅客们有的正在忙着套马，有的正在驾车向外走，热闹非凡。
“客行悲故乡”，这句虽然出自诗人之口，但代表了许多旅客的心声。过去交通不便，身处他乡人情浅薄，总之，当时人们安土重迁，怯于远行。“悲”字，表明客人们离家渐远、前途未卜的悲凉 心情。
“鸡声茅店月，人迹板桥霜”，这两句是脍炙人口的名句。两句诗皆用名词，代表了十种景物：鸡、声、茅、店、月、人、迹、板、桥、霜。内容涵盖 丰富，画面多重组合，可以形成各种景象。例如“鸡声”，“鸡”和“声”结合起来，诗人想起雄鸡引颈啼鸣的形象。同样，“茅店”、“人迹”、“板桥”也会使 人联想到不同的画面。
古时旅客为保证安全，一般都是“未晚先投宿，鸡鸣早看天”。而本诗写的是早行，那么鸡声和月，就是很有特征性的景物。茅店又是具有山区特征的景物。“鸡声茅店月”五个字，便把旅客住在茅店里，听见鸡鸣就爬起来看天色，看见天上有月亮，就收拾行囊，准备赶路等很多内容，都绘声绘色地表现了出来。同样板桥、霜和霜上的人迹也都是具有特征性的景物。雄鸡报晓，夜 色朦胧时，诗人就起床出发，没想到此时外面已经到处都是人迹，自己已经不算早行了。这两句将早行的情景写得有声有色，形象生动，历历在目。
同样，对于早行者来说，板桥、霜和霜上的人迹也都是有特征性的景物。作者于雄鸡报晓、残月未落之时上路，也算得上“早行”了；然而已经是“人迹板桥霜”，这真是“莫道君行早，更有早行人”啊！这两句纯用名词组成的诗句，写早行情景宛然在目，确实称得上“意象具足”的佳句。
“槲叶落山路，枳花明驿墙”两句，写的是刚上路的景色。商县、洛南一带，枳树、槲树很多。槲树的叶片很大，冬天虽干枯，却存留枝上；直到第二年早春树枝将发嫩芽的时候，才纷纷脱落。而这时候，枳树的白花已在开放。因为天还没有大亮，驿墙旁边的白色枳花，就比较显眼，所以用了个“明”字。可以看出，诗人始终没有忘记“早行”二字。
旅途早行的景色，使诗人想起了昨夜在梦中出现的故乡景色：“凫雁满回塘。”春天来了，故乡杜陵，回塘水暖，凫雁自得其乐；而自己，却离家日远，在茅店里歇脚，在山路上奔波。“杜陵梦”，补出了夜间在茅店里思家的心情，与“客行悲故乡”首尾照应；而梦中的故乡景色与旅途上的景色又形成鲜明的对照。眼里看的是“槲叶落山路”，心里想的是“凫雁满回塘”。“早行”之景与情，都得到了完美的表现。