诗的起首“玉关道路远，金陵信使疏”，言诗人与王琳一仕北朝、一仕南国，相隔遥远，音讯难通。“金陵”、“玉关”二地名相对，“道路远”又与“信使疏”相对；“远”字表示空间的距离，“疏”表示时间的久隔，这两句对仗工整，为下句起到铺垫的作用。
“独下千行泪，开君万里书”意为接到王琳来自远方的书信，不禁沧然泪下，未曾见到信上的文字，却已经泪洒千行了。这一流泪启信的细节描写，比开君万里书，读罢千行泪更为感人，生动地表现出作者悲喜交集，感慨万端的复杂心情。尤其是一个“独”字，蕴意极深。当时，庾信虽然受到北周朝廷的赏识，在长安供职俸禄，但他“身在曹营心在汉”，暗中与王琳通信，一刻也没有忘记故国之耻。在复杂的政治环境下，他的乡关之思和南归之意是不能直率表露的，只能通过诗文曲折婉转地表现。用一个“独”字，既写出了暗中有所希冀，也写出了作者身在异邦，孤独苦闷的环境和感受。“万里书”与“千行泪”相对，皆用夸张的手法，描写此信得来之不易，又与上二句“道路远”、“信使疏”相照应，针线十分紧密，构思亦很巧妙。仅仅二十个字，却抵得过千言万语，包孕着作者十分复杂的情感，深沉含蓄，催人泪下。
前二句言南北道远，音讯疏隔。言外之意：今日居然接到故人书信，不胜惊喜。后二句写拆阅书信时的心情。王琳怀雪耻之志，可以想象信中满纸慷慨悲壮之词，使诗人深受感动，为之下泪。诗人为何拆书下泪？是有感于故人万里寄书的情谊？还是触动了悠悠乡思？或是感慨于故人的忠烈之情，而羞惭于自己的苟全？诗中均未言明。无限话语尽在潸然而下的“千行泪”中。
诗首联就抒发身世之感，说自己长期辗转道路，似随风飘转的蓬草一样，没想到今年又往巴东去。以蓬草喻生涯无定，是前人常用的比喻，陆游用在这里，不但很切合他的身世，更因为他此刻离家不久，还带着离别的遗愁，所以分外凄切。“无归”二字，结合陆游生平以收复国土为己任，渴望战斗在前线来看，不仅仅是说自己似飞蓬，不能安居，而是对此行是到夔州，仍是闲职，不能为国出力而感到不满。次句写赴官巴东，构思巧妙，不直说其事，而说自己做梦到巴东，既说出了目的地，又表现了自己复杂的心情。陆游在出发以前，曾作《投梁参政》诗，直率地说自己“残年走巴峡，辛苦为斗米”，“但忧死无闻，功不挂青史”，梦到巴东，正是这一心情的反映。当然，三峡蜀道之难行，也是一个重要原因，因此次联便遥想此行前程的苦难，说蜀道是万死一生的险地，自己将步入那千峰百嶂之中。这两句是想象之词，也可理解为上联所说的梦中所历，在写行路难中，不免也有世路艰难的感叹。
诗的前两联是说明晚泊即乘舟出行的原因及黯然的心情，第三联正式入题写晚泊，通过泊船时的一件小事及眼前的景色来表现。邻舟乞火，乡间庙宇有船夫们祈祷顺风，看似漫不经心而出，实际上以借火说明夜泊，以庙宇说明所泊处不是很荒凉的地方；由此末尾再顺手带出晚泊的地点是淮南岸，眼前是落日、啼鸦、戍楼。尾句结得很萧索，与诗人的心情紧密相合。瓜洲属镇江，陆游曾在这里任职，当时斗志昂扬，满怀希望，以致他后来在诗中自豪地宣称他这段经历，有“楼船夜雪瓜洲渡”句。如今他旧地重到，见眼前萧然景色，叹仕途多艰，壮志难酬，心中感慨，可想而知。
陆游《九月一日夜读诗稿有感走笔作歌》说自己早年学诗，“残余未免从人乞”，自从四十八岁到南郑从军，从现实中汲取了创作源泉，遂悟出诗家三昧。这首诗是陆游从军南郑以前的作品，格调远不如他晚年作品那么苍劲雄健，或多或少还可看出他向江西诗派作家曾几学习的痕迹。
但全诗看似随笔挥洒，仍能情意相贯，属对工整，是他前期诗中的佳章。清刘熙载《艺概》说陆游诗“明白如话，然浅中有深，平中有奇，故足令人咀味”，就是指这一类诗。陈衍《宋诗精华录》说：“翁与石湖、诚斋皆倦游者，而石湖但说退居之乐，陆、杨则甚言老于道路之苦，似与官职大小亦有关系。”此评恐未真正说中放翁心事。
此诗所写，都是回应其他人的关心和慰问。诗题“发临洮将赴北庭”，因而诗中所叙述，也是临洮至北庭沿途景物。开头“闻说”者，则说明此行轮台和第一次去的安西不同，暗示着和安西有对比：自然方面，春风不到，连年雪飞；人事方面，汉使应稀。此次虽是作者第二次出塞，但到北庭还是第一次，所以凭传闻写出轮台的寒冷与荒凉，但是调子并不低沉。
从“连年见雪飞”至“青山过武威”写景，但诗人并没有直接说环境多么寒冷和恶劣，而是通过描写春风不来、人少、植被稀疏来衬托北庭连年见雪飞的苦寒的恶劣环境。“连年见雪飞”写气候之寒冷，“春风曾不到”写其荒凉，“白草通疏勒”写其萧瑟，“汉使亦应稀”写其地距中原之遥远，揭示出西域戍边的艰苦性。
尾联在内容情感上起到了点染和升华的作用，全面地抒发了诗人的爱国情怀，“勤王敢道远”就是指要竭尽全力报效祖国，而“私向梦中归”表达了诗人想念家乡，想和亲人团聚的情感。这两句其实是回答别人“勤王道路远，家乡何时归”的关怀，写得很有创意，把忠君报国之志和思念故乡之情很巧妙地融合在一起。在结构上点明了诗歌主旨，升华了主题，言简义丰，言有尽而意无穷。
全诗从“闻说”落笔，极写通往轮台之路的奇寒景象和边地风物，以抒发诗人不辞路途遥远艰苦，尽力国事的高昂的思想感情。