汉乐府鼓吹歌十八曲之《君马黄》歌辞为：“君马黄，臣马苍，二马同逐臣马良。易之有騩蔡有赭。美人归以南，驾车驰马，美人伤我心；佳人归以北，驾车驰马，佳人安终极。”按明人胡震亨解释，这是一首隐言交友不终，各奔东西的诗歌。但“后人拟者，但咏马而已”，似未解其意。诗人李白不但深得其解，而且加以发明之，借以歌颂朋友相知相救的生死友谊。
开头四句咏马起兴，以马色之不同作反衬，言人心之无猜。马色一“黄”一“白”，对照鲜明；马色与人心相比，一异一同，相得益彰。接下二句承上而来，写“我”与友人骑马外出游乐，双双行进在洛阳路上。洛阳是东汉的京城、唐代的东都。那里市井繁华，名胜林立，是游冶之佳处。“双行洛阳陌”一句不仅点明此行之豪壮，而且表现了行影不离之友谊。这好似李白与杜甫的交游：天宝三载（744）三月，李白得罪了高力士被放出翰林院之后，曾到过洛阳一次。当时杜甫也在洛阳。于是两位大诗人相会了。从此他们结下了“兄弟”般的友谊。翌年，杜甫在齐州所作的《与李十二白同寻范十隐居》诗中说：“醉眠秋共被，携手日同行”，那虽是他俩同游历下的情景，但从中也可想象到他们当初在洛阳相识时，也是一见如故、情同手足的。
下二句为了渲染人物之显赫，还描写了他们的衣着和饰物：佩着长长的宝剑，闪闪发光；戴着高高的红冠，十分耀眼。这样的装饰，不仅表现了外在美，而且揭示了他们超凡的精神世界。爱国诗人屈原在《九章·涉江》诗中说：“带长剑之陆离兮，冠切云之崔嵬。”他之所以“好此奇服”，是因为怀信侘傺，不见容于世，故迥乎时装以示超尘拔俗。李白与屈原千古同调，所以其崇尚也有相似之处。
“各有千金裘，俱为五侯客”二句一从经济着笔，一从政治落墨，意在表现他俩不寻常的社会地位。以上二句极言他俩家资丰厚，靠山坚实。
“猛虎落陷阱，壮士时屈厄”二句转写友人遭到了不幸：正像奔突的猛虎有时不免误入陷阱一样，壮士也会遇到暂时的困迫。猛虎乃兽中之王，啸震山岗。落难亦不落威。此句以猛虎作比，言壮士落难后仍不失当年之威风。
最后两句紧承上句诗意，既是对落难朋友的回答，也是诗人情志的抒发。“相知在急难”一句正体现了“危难见真交”的至情。俗语云：“人在难处思亲朋。”能急友人之难的人才是真正的“相知”，所以诗的最后说：一个人自顾自身修好，那会有什么益处呢！此句似他问似自语，余意不尽，惹人深思。
这首诗虽然以乐府为题，写汉地言汉事，但诗的主旨却是为了以汉喻唐，即通过咏史来抒发诗人贵相知、重友谊的襟怀和赞颂朋友间彼此救助的美好情操。
此诗采用乐府体，不仅具有鲜明的民歌色彩，而且融进了李白诗歌所特有的豪放风格。语言明快而活泼，格调清新而自然，字里行间充满了豪宕之情。因此，高棣说：“太白天仙之词，语多率然而成者，故乐府歌词咸善。”（《唐诗品汇》七言古诗叙目第三卷《正宗》）
李白感情充沛，瞬息万变。为适应感情表达的需要，他的诗在结构上也变幻多端。此诗也如此，言事抒情既一气呵成，又抑扬有致。开头至“俱为五侯客”，是平叙，但调子步步升高，至“长剑”以下四句蓄势已足，然后突然一转——“猛虎落陷阱”，好似由高山跃入深谷，诗调变为低沉。最后二句调子又一扬，既承且转，似断实联。全诗一波三折，跌宕生姿。
诗歌前四句写朝廷君王更替、四海多难之际需要严武这样的旧臣。严武在玄宗朝曾任侍御史，肃宗朝曾任京兆少尹、御史中丞。不说朝廷而说中原，是赞扬严武为众望所归，表明他这次还朝，是大家所盼望的。
“与时安反侧，自昔有经纶。感激张天步，从容静塞尘。”这四句赞扬严武文韬武略满腹经纶，在平叛收京镇守一方等各方面均有杰出贡献。安禄山叛乱后，玄宗逃往成都，肃宗即位灵武（今宁夏回族自治区灵武县北）。严武也到灵武辅佐肃宗，搞好安定团结。后两句借用张天步，比喻国家的政治局势。这是说严武过去在中央工作，曾经激于忠愤，协助打开当时的局面，收复两京。塞上由于战争而扬起的沙尘，说严武镇守四川，又从容不迫地将和少数民族之间的纠纷平息下去了。
“南图回羽翮，北极捧星辰。漏鼓还思昼，宫莺罢啭春”，首句用典《庄子·逍遥游》上的寓言：大鹏飞到九万里的高度，背负青天，然后图谋迁移到南海去，用来比喻志向远大。这是赞美严武抱有大志，要将四川地区治理好，有如大鹏展翅，而今奉召回朝，又好比它回翅由南方飞返北方。“北极”一句，古人认为：它位于天体最高处，其它的星都拱卫着它。这是赞美严武一向忠心耿耿地为皇帝工作，这次内调中央，更加接近，和其他大臣一道犹如众星捧着北极星。“漏鼓”一句是设想严武上朝情景，待漏听鼓，直到天亮。“宫莺”一句，这是点明严武入朝已在夏天，宫莺都不歌唱了。鸟叫得好听叫啭。
“空留玉帐术，愁杀锦城人。阁道通丹地，江潭隐白苹。”事实上，“玉帐术”一句是典用一种迷信说法。这是说严武还朝后，虽然留下了玉帐术，足以“静塞尘”保护成都人民。突出严武在四川政绩，令百姓思念，最后写杜甫自己淹留四川心中惆怅，希望自己此生不要终老蜀地，争取再回朝廷做官，从多角度写赠别之意。诗的最后二句是全诗核心，也是杜甫最郑重的嘱咐——如果严武回朝担任辅弼要职，一定要克尽职守，不能临危惜身。
严武入朝既是杜甫的政治理想的一种延伸，也在客观上使杜甫又失去了经济依靠，此后二年诗人漂泊在梓州、阆州，直到唐代宗广德二年（764年），严武复回成都任东西川节度使，杜甫才又携家回成都。