《卿云歌》，相传是舜禅位于禹时，同群臣互贺的唱和之作。始见旧题西汉伏生的《尚书大传》。据《大传》记载：舜在位第十四年，行祭礼，钟石笙筦变声。乐未罢，疾风发屋，天大雷雨。帝沉首而笑曰：“明哉，非一人天下也，乃见于钟石！”即荐禹使行天子事，并与俊乂百工相和而歌《卿云》，云云。钟石变声，暗示虞舜逊让；卿云呈祥，明兆夏禹受禅。这一传说故事，充满了奇异神话色彩，《卿云歌》的主题，则反映了先民向往的政治理想。 全诗三章，由舜帝首唱、八伯相和、舜帝续歌三部分构成。君臣互唱，情绪热烈，气象高浑，文采风流，辉映千古。
首章是舜帝对“卿云”直接的赞美歌唱。关于“卿云”之名，《史记·天官书》曰：“若烟非烟，若云非云，郁郁纷纷，萧索轮囷，是谓卿云。卿云见，喜气也。”在古人看来，卿云即是祥瑞之喜的象征。“卿云烂兮，糺缦缦兮”，若云若烟，卿云灿烂，萦回缭绕，瑞气呈祥；这祥瑞之兆，预示着又一位圣贤将顺天承运受禅即位。“旦月光华，旦复旦兮”，这更明显寓有明明相代的禅代之旨。圣人的光辉如同旦月。他的受禅即位，大地仍会像过去一样阳光普照、万里光明。这与其说是舜帝的歌唱，毋宁说是万民的心声和愿望。
次章是“八伯”的和歌。八伯者，畿外八州的首领。这里当指舜帝周围的群臣百官。舜帝首唱“卿云”，八伯稽首相和：“明明上天，烂然星陈。旦月光华，弘于一人！”他们进而赞美上天的英明洞察，把执掌万民的大任，再次赋予一位至圣贤人。这里对“明明上天”的赞美，也是对尧舜美德的歌颂。《尚书·尧典》有云:“昔在帝尧，聪明文思，光宅天下。将逊于位，让于虞舜”；而今者虞舜，效法先圣，荐禹于天，以为后嗣。没有尧舜的美德，就没有禅让的美谈。尧舜之举比起明明上天，更值得称颂。
舜帝的赓歌，则表达了一位圣贤的崇高境界和伟大胸怀。十二句可分三层。前四句以“旦月有常，星辰有行”作比，说明人间的让贤同宇宙的运行一样，是一种必然的规律。只有遵循这种规律，才能使国家昌盛，万民幸福。中四句叙述“迁于贤圣”的举动，既顺从天意也符合民心。可谓普天之下，莫不欢欣。最后四句表现了虞舜功成身退的无私胸怀:“鼚乎鼓之，轩乎舞之。精华已竭，褰裳去之。”正当人们击鼓鸣钟、载歌载舞，欢呼庆贺夏禹即位之时，自感“精华已竭”的虞舜，却毫无声息地泰然“褰裳去之”。只此两句，一位崇高伟大的圣贤形象，便跃然纸上。
尧、舜禅让，载于《尚书》，《卿云》之歌，流传秦季。而尧、舜均属传说人物，舜歌《卿云》，颇难征信。很可能这是身处战国、秦季乱世，目睹争夺劫杀，而向往礼让治世者的代拟之作。不过，自战国、秦汉以来，禅让传说和《卿云》之歌，代代相传，深入人心，对形成以礼让为美德的民族精神，产生了积极的影响。柳诒徵论“唐虞之让国”时写道：“吾民初非不知竞争，第开化既早，经验较多，积千万年之竞争，熟睹惨杀纷乱之祸亡无已，则憬然觉悟，知人类非相让不能相安，而唐、虞之君臣遂身倡而力行之。后此数千年，虽曰争夺劫杀之事不绝于史策，然以逊让为美德之意，深中于人心，时时可以杀忿争之毒，而为和亲之媒。故国家与民族，遂历久而不敝”（《中国文化史》）。这对认识《卿云歌》的历史背景和文化意义，颇有启发。
在艺术上，《卿云歌》辞藻华美，意境超迈，孕育骚赋句法，足可与《诗》之《雅》、《颂》媲美。
首二句极写楚都之荒凉。想当年楚地何等博大，楚都何等繁华，楚之君臣何等威赫，而今却“丘坟满目衣冠尽，城阙连云草树荒。”衬映这古城阙的却只是这连片的坟墓、无边的荒草和野树。这一苍茫的历史感慨不少诗人描写过，李白“吴宫花草埋出径，晋代衣冠成古丘”（《登金陵风凰台》）便是典型一例：但在韩愈却有独到喟叹，也直谏获罪，几临杀头，死亡之念时刻袭上心头，拂逆不去。刚出京，便瞩远来的侄孙准备收拾自己的骨殖：“知汝远来应有意，好收吾骨瘴江边”（《左迁至蓝关示侄孙湘），商山道上，不堪惊吓与劳顿的幼女又死了。因而，首句取丘坟这一阴森凄冷的意象，是在吊古的情怀中裹掖着现实的困惑，自伤的意味。丘坟满目，是眼前近景，城阙连云，是辽阔远景，是茫茫宇宙空间，衣冠尽，却是心中情，是感喟，是浓缩的历史的情绪化表现。宋苏轼“大江东去，浪淘尽千古风流人物”（《念奴娇·乔壁怀古》）造意与此相似，只是取象不同。韩愈在即目所见的空间中看出严峻的时间性，看出人生的短暂与飘忽。历史千载，唯留丘坟。那当年的君臣士大夫都带着他们的功业和追求，走向默默无闻的寂寞，进入无边的荒凉，为这荒草野树所遮掩。这是多么令人脊冷心寒的。而诗人想到自己为了信仰抗颜犯谏，受尽磨难，走向遥遥贬途，将来又什么都不能留下，找不到未来的寄托。字里行间表达了苦涩的悲凉茫然的心绪，感受到那空荡荡没有着落的傍徨情态。城阙连云，从艺术手法看，是小景物作了大景物的坐标，使眼前景更趋逼真贴切，但从感情脉络看，目极天地，正是困惑苦闷的心绪寻求解脱与寄托的寻觅求索。
这时，仿佛万籁静寂中一声鸡啼，郁闷窒息中一股凉风，诗人惊喜地发现了一座祠庙： “犹有国人怀旧德，一间茅屋祭昭王。”他急急上前问询，方知“旧庙屋极宏盛，今惟草屋一区，然问左侧人，尚云每岁十月，民相率聚祭其前”。虽一草苴茅屋，诗人却如获得了极大的慰安而心花怒放了。楚昭王当年曾击退吴国入侵，收复失土，这一功德千百年后仍为人所缅怀，享受祭祀。而自己“欲为圣朝除弊事”之举正是为天下人民免除愚昧和苦难，显然，诗人从茅屋祀昭王中悟出了事业的真谛、生命的价值与归宿。初起的彷徨悲凉为之一变，恢复了自信，增强了九死不悔的决心。
整首诗写出荒凉的感觉而又意味深长。其中“城阙连云”是想象之境，想象昔年楚国盛世，而今却只剩下“草树荒”；末尾“一问茅屋”四字，更极尽盛衰之慨。然而屋宇虽小，后人追缅情怀并未衰绝。末句颇有风致。抚今追昔，再亲临其地凭吊，恐怕更别有一番况味了。
由于悟得道深，作者与虬上人心灵相通；也由于悟得道深，人与自然也精神相通。储光羲的这首诗写出了一个清闲幽静、无碍相融的境界。
诗的前四句为一解，写作者与虬上人的交往。他们不拘居处，也无意来去，既能随意论今，又可顺口谈古。在破除种种束缚人身心的俗见之后，他们获得的是适意与心契。而诗的后四句既写他们所处的环境，亦表现他们与自然的关系。大江既已增寒色，那他们身边的小池也就会更显碧绿；山林既已迷蒙，那他们所处的竹园也会更觉幽深。身边的小景致随大环境的变化而变化，暗示着主人公的随遇而适。这时，一轮明月溢满法界，清辉洒向一切无情有情。那仿佛就是开悟后的清静自性。