此诗共六章，每章六句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作，着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。
此诗阐明作者的观点，作者认为人到老年虽然有人瘦、发稀、视力减弱、多病等不利的一面，也还有处事经验丰富、懂得珍惜时间、自奋自励等有利的一面，对此如果细致全面地加以思考，就能树立正确的老年观，就能从嗟老叹老的情绪中解脱出来，而有所作为。全诗表达了刘禹锡对生死问题的清醒而乐观的认识，说明他在任何情况下都能用唯物的态度积极对待人生。“莫道桑榆晚，为霞尚满天”二句，深为人们赞赏，成为千古传诵的名句。
诗的前六句承接白居易的原唱，表示对白居易的关于“老”的看法颇有同感。一二句写“顾老”是人之常情，人们谁都顾虑衰老，老了就没有人怜惜。接着四句进一步交代了“顾老”的原因，诗人用形象的语言作了描绘：因为衰老，身体一天天消瘦，腰带要不断地紧缩，头发渐渐稀疏，帽子就自然要偏斜。书卷废置不看，是为了保护眼睛；经常用艾灸，是为了延年益寿。
“经事还谙事……下此便翛然”四句从另一个方面谈了对“老”的看法，是针对白居易的“伤老”而言。刘禹锡认为，老固然有老的短处，但是老也有老的长处。老的短处是体衰多病，“身瘦带频减，发稀帽自偏。”老的长处是阅历丰富，“经历还谙事，阅人如阅川。”年岁大了，经历的事多了，了解的事理也多，看见过的人多了，阅历也就更加深广。仔细想起来，这也是一件幸事。所以诗人吟道：“下此便翛然。”诗人劝慰他的朋友对待衰老不要过多的忧虑，只要正确对待，便可翛然自乐。
最后两句是全诗点睛之笔，意境优美。气势豪放，大有曹操“老骥伏枥，志在千里。烈士暮年，壮心不已”之慨。诗人面对衰老，不消极，不悲观，要用有生之年撒出满天的红霞。这两句诗既是诗人的内心世界的自我剖白，又是对老朋友白居易的宽慰和鼓励。
这首诗前后两段一反一正，转折自然，很有辩证的观点和说服力量。最后两句尤为精辟，实为警策之语，后人多以此自勉自励。
“烟树寒林半有无，野人行李更萧疏”两句为后文的以酒浇愁作了张本。先写这一笔，正是他写此诗的目的，既能够哄起读者的联想，又有助于文章主题的表现。当然，这里没有提到一个“愁”字，然而诗人巧用“半有无”“更萧疏”自然景物和行装的点染，从中不难看出作者此时此地的心境，并为后句作了伏笔。这一笔虽很细小，而在结构上是十分关健的。其一是攀领全篇的点睛之笔，其二是理解全诗的要害之处。因此，作者于此是精力着著。
第三句紧接首句，又作了环境氛围的补充：我为什么要长期离家不能归呢？因为“堠长季堠短逢官马”。这是一个意在言外之句。含蓄地点出了官差多，民役艰，百姓苦的现实。既反映出诗人内心的愁苦很深，又很难排遣。第四句用“行不得哥哥”的鹧鸪声，思归不能归，想回又回不去，来烘托自己伤感的心情。他所见的都是官家的驿马，所闻的又偏偏是让他羁旅难过的鹧鸪声，以悲景衬悲情，更显见愁思的浓烈。
接下来“万里关河成传舍”这句是写他自己足迹之广，聊寂情怀之深。他走过许多地方：陕西、山西、湖北、湖南、江西、江苏、浙江、福建，可见他离家的时间实在不短了。离家久远，又正逢季节变化，游子自然产生了归乡之念，何况又只有寂真陪伴自己。然而诗人没用更多的笔墨，只用追忆起当年与朋友博戏时的热闹生活场面，来反衬当前旅舍中的寂突。这里将过去热闹的“景”与现在寂宾的“情”联系起来，恰恰收到了相比一相衬的作用。诗人有意在追忆欢乐的场景中涂抹上与他当时感情并不太协调的色彩。本来写的“愁”，却故意把景写得“喜”，造成“景”和“情”的完全对立，在对立中构成情景间的一种特殊联系，其好处在于能使某种特定场合的特定情感，抒写得更加曲折和深刻，这正是王夫之提倡的以乐写悲的手法。
末两句，用一盏寒灯为自己作伴，用饮酒来排忧解愁作结。当然，这也是作者的主旨所在，直抒了在百无聊赖的寂寥之中，以酒浇愁，一醉方休的情感。
这首诗句式整齐，三、四两句“堠长堠短逢官马，山北山南闻鹤鸽”，五、六两句“万里关河成传舍，五更风雨忆呼卢”对仗工整。可见诗人遣词造句工夫之深，非同一般。
本诗可分为五段。第一段写天马的神峻，诗人以此来比喻自己非凡的才能。头一句首写出天马的不凡来历。天马并非产于中土，传说天马出产在西域月支国的山洞中。月支、大宛等国，俱在新疆伊犁河和苏联伊塞克湖一带，故在汉人的眼中，那就是“西极”。这匹天马的背上的毛色就象虎皮的花纹一样，它长着飞龙的翅膀，形象更加神奇。接着，诗人描写天马驰奔的神姿：它嘶声响彻青云，跑起来鬃毛象绿发一样飘荡；它的双目之上兰筋突起，权骨奇异，飞奔起来霎时间就不见了踪影。它从神话中的昆仑山上腾跃而起，跨越了西极的千山万水，四蹄生风，无一闪失。它飞奔的神速简直令人不敢相信。鸡鸣时它还在北方的燕地（北京、河北、辽宁一带）刷洗鬃毛、下午申时（约为三、四点钟）已经奔驰到南方的越地（浙江地区），在那里安详地吃草。它奔走的速度真如电闪流星，一闪即过，使人们来不及看清它的身影，它就消失得无影无踪了。这里诗人以描写天马的神异来喻自己的卓越才能。对于自已的才能，李白一向是非常自负的，甚至于在不了解他的人看来，简直是说大话。而了解他的人，都称他有王霸之才，堪为帝王之佐。
第二段，写天马也曾有过“跃天衢”、“照皇都”的得意时刻。以此来比喻他在天宝初在长安待诏供奉翰林的一段宠遇。在天马得意的时期，它仰头呼啸，扬蹄飞奔，象飞龙似的。它的眼睛象长庚星一样的明亮，它的胸脯，两块肌肉鼓鼓的，象一双鸭子一样丰满，扫尾迅似流星，昂头犹如乌鹰，口喷红光，膊出汗血，是何等的骏健精神。它曾和天子御厩中的龙马一起在长安的大道上并驾齐驱，头上的金羁络头套在月一样丰满的两颊上，金光闪耀，影照皇都。它逸然自得，威风凛凛，声传九州。一时间，它的身价倍增，即使是白璧如山，价值连城也换不去这匹天马。再回头瞧瞧那古代曾名贵一时的骏骥紫燕，相比之下，那紫燕竟笨得象条驴！诗人天宝初年的恩宠和身价，就是透过这样的描绘给反射出来的。
第三段写天马被丢弃冷落的情状。它虽然依恋君王的车驾，不忍离去，但是已得不到君王的爱怜，只好腾跃惊矫，四方奔驰。象浮云一样飘荡万里。回首遥望天门，再也逢遇不到象寒风子那样识马的人，会用它这匹周穆王的千里马“逸景”的后代。天马的这种遭遇与李白逐出长安后的情况，何其相似。
第四段写天马的晚年。它拉着盐车，仰望青天，那天上的白云是多么悠闲自在，它自己却忍辱负重，向着陡峭的山坂攀登，真象是倒行逆施一样困难。抬头看，前面的丘陵连绵，道路遥远而没有尽头。红日西坠，天色渐晚。它想起了古代的伯乐，曾经抚摸着蹄折胫断的骏马，哀伤它少尽其力，老了而被弃。这匹遭难的天马，正象征着李白晚年因永王事件而遭难的悲惨处境。
最后一段，写天马希望能够遇到象田子方这样的仁人，同情它、起用它。田子方是战国时的仁人。一次，田子方在路上遇见了一个人赶着一匹老马，问他要干什么，那人回答说，这是他主人家的一匹马，因老而无用，要牵出去卖掉。田子方说：“少尽其力而老去其身，仁者不为也。”就掏钱将这匹马买下了。李白所需要的正是这种同情和理解。若不被理解和同情，其实就是有昆仑山上的琼草玉禾，也不能疗救自己的痛苦，这匹天马的遭遇，就象是五月的桂枝遭到了意外的严霜摧打，它有着无限的冤屈私不平。它希望有象田子方这样的识才仁人，能够把自己献给穆天子。虽然老了，已不能驾车奔驰，但是，在王母娘娘的瑶池盛会上，当一名舞马总还是可以的。严霜五月”说的是战国时邹衍的故事。邹衍奉事燕惠王，竭尽忠诚，反被小人谗毁，被关进监狱，他仰天大哭，感动了苍天，夏天五月竟下了一场严霜。在这里，李白用以说明自己被系狱流放是冤枉的，他象这匹天马一样。伏枥衔冤摧两眉”。唐玄宗时，宫中常有马戏，舞马立于台上，按着音乐节奏进退起卧，抬起前腿为君王祝寿。这里是说，如今我老了，尽管不堪大用，但是做一名宫廷文学侍臣，为国家朝廷献出些绵薄之力还是可以的。
李白一生可以说是与王侯权贵、世俗礼教相斗争、相对立的。但是，他也有妥协的一面。马克思评价歌德时说，他是一个一伟大的诗人，同时身上也有德国庸人的气味。同理，对李白的评价也适用。读者不能因他有过对统治者抱有幻想以及对功名有所追求留连而否定他对统治者反抗精神的一面。相反，通过李白在高压的痛苦下，使得他的灵魂发生扭曲的悲剧中，读者可以看到封建社会的黑暗势力对一个天才的心灵和肉体的摧残，从而更加理解诗人痛苦的心灵，更加痛恨这个不合理的社会。此诗既是咏天马，也是喻李白自己，二者浑然一体，声情并茂，表现了李白的二重性格，是一首成功的咏物诗。
