李白创作此诗时正处于危难的境地，他因为皇室政治突变而被送入死牢。他在诗中用四言的句式与大量的典故说明自己跟随永王完全是为了平灭叛乱，并恳请当时的宰相崔涣能够理解他的做法，免除自己的罪名。
全诗可分为三部分。开头十六句为第一部分，诗人运用神话传说作比喻，写安史之乱带来的灾难，国土板荡，生灵涂炭，自己也蒙冤入狱。“共工”以下八句，概括出安史之乱造成严重局面，有如凶神恶煞摧折天柱，鲲鲸鱼龙兴风作浪，战乱中生灵涂炭，玉石俱焚。“仰希”以下四句，盼望早日平定叛乱，解民倒悬。连用了李广射石、鲁阳挥戈的典故，非常切合当时冠军平叛战争紧急而艰苦的形势。“邹衍”以下四句，暗喻自己尽忠保国反而蒙受冤狱。诗人不敢正面抗争，而以邹衍含冤、六月飞霜的历史传说和自己的“微诚不感”，身陷囹圄的悲惨遭遇作鲜明对照，委婉曲折地表达悲愤的心情和希望对方为之昭雪的意愿。
中间十二句为第二部分，诗人慨叹自己未能效法先贤见机行事，及时引退，以致蒙受屈辱，备尝铁窗系囚之苦。“苍鹰”以下四句，将当时法律烦酷、狱吏森严和贤才凋敝、朝政衰败现象对比出之，讽喻之意，言外可见。“斯文”以下八句，惋惜自己没有能及时隐退。其中“斯文未丧，东岳岂颓”两句是借孔子来比喻朝中贤臣。接着以穆生和邹阳两位先哲因能见机而退，终于摆脱灾难的事迹，对照自己的困境，发出“二公所咍”之叹。感叹之余，颇含愧悔之意。“骥不骤进”，典出宋玉《九辩》，“麟何来哉”典出《家语·辩物篇》。李白用此二典一方面是表白自己出山从政本意是出于爱国，并不是趋炎附势、搞政治投机；另一方面也是痛惜自己参加永王幕府不是时候，触犯了当局。
最后十六句为第三部分。这一部分诗人联系家庭妻离子散的悲惨情况，表达自己内心深沉的哀愤和忧愁；同时也表达了对崔涣的希望。“星离”八句，抒写变乱中家室离散，内心如焚的情景。李白在浔阳狱中时，其妻宗氏在豫章（今南昌），女平阳，儿伯禽流落穆陵关（今山东沂山北），其他亲戚也散于各地，所谓“穆陵关北愁爱子，豫章天南隔老妻。一门骨肉散百草，遇难不复相提携”《万愤词投魏郎中》，就是当时境遇的写实。这使他十分忧愤，因此即使有金瑟奏乐，玉壶斟酒，也只能成为忧愁的媒介物。“台星”八句，则希望崔涣等朝廷大臣执法量刑，宽大为怀，能为自己昭雪伸冤，使自己这块有瑕之材，为李唐王朝效力；使自己这堆覆盆下的寒灰，能再沐三光，重新燃烧发热。
作者在诗中以大量典故申诉自己的冤情，这是此诗的第一个显著特点。全诗用典二十来处，举凡古代神话、历史故事、名人轶事、成语警句等，莫不拈以为诗，而且都显得十分精确贴切。
叙事简洁，抒情委婉，两者水乳交融，浑然一体，是此诗的第二个艺术特色。诗中以“见机苦迟”四字表达自己懊悔就李璘之辟入幕，并以穆生、邹阳的故事来反衬，联系自然，显得十分真实，没有丝毫虚伪做作。诗写个人遭遇时，联想到一家离乱的悲惨处境，用“星离一门，草掷二孩”两句来概括，既洗练简明，又婉转悱恻，催人泪下。紧接着“万愤”一下六句继以强烈的抒情，倾吐自己内心的悲愤忧愁，已达到饮食奏乐“尽为愁媒”的地步。其忧愤之深，可以想见。简洁的叙事结合强烈的抒情，使此诗具有感人肺腑的魅力。
全诗感情悲愤，沉郁典雅，节奏急促，用典切当，在李诗中较为少见，体现了李白诗歌风格的另一侧面。
全诗共分五章。
第一章是诸侯上朝之前，身为大夫的作者对周天子可能准备的礼物的猜测。“采菽采菽，筐之筥之”，诗人以采菽者连连采菽，用筐用筥盛取不停起兴，整首诗欢快、热烈、隆重的气氛从此定下了基调，读者的情绪也随之进入这一特定场景。“君子来朝，何锡予之？”意思是：诸侯来朝，天子会以什么样的礼物赐予他？诗人是见过大场面的公卿大夫，按照常规，“虽无予之，路车乘马；又何予之？玄衮及黼”，四句无疑而问，复沓申述，两次自问自答，进一步渲染气氛，让人感到即将来朝的诸侯声势之隆。
如果说第一章是诗人虚拟的盛况，那么从第二章开始便进入实景的描绘了。
第二章是诗人见到的诸侯来朝之时极为壮观的场面。开始两句“觱沸槛泉，言采其芹”，用自下而出的槛泉旁必有芹菜可采兴君子来朝之时也有仪从可观，是起兴，也是设喻，黄焯说“槛泉采芹，既为即事之兴，亦即譬喻之兴”（《诗疏平议》），是也。“君子来朝，言观其旂”，威仪之现，首先在于队列之前的旗帜，“其旂淠淠，鸾声嘒嘒”，远远见到风中旗帜猎猎，更有响声中节的鸾铃之声由远及近，“载骖载驷，君子所届”，或驷马或骖乘都井然前行，来朝的诸侯已到眼前。
第三章全用赋法，铺排诗人近观诸侯朝见天子时的情景。“赤芾在股，邪幅在下。”赤色的护膝，裹腿的斜布是合乎礼仪的装饰，“彼交匪纾”完全是一付雍容典雅的仪态。既有如此声威，进退又合礼仪，天子当然是赏赐有加。“乐只君子，天子命之；乐只君子，福禄申之”，四句是诗人所见，也是诗人切合时地的恭维话，并以此引发以下两章。
第四章是诗作者对来朝诸侯卓著功勋的颂扬。“维柞之枝，其叶蓬蓬”是起兴，用柞枝蓬蓬兴天子拥有天下的繁盛局面和诸侯的非凡功绩。“乐只君子，殿天子之邦”，“平平左右，亦是率从”，从天子邦国的镇抚到邻邦属国的治理，竭尽铺排之能事，以此表达对来朝诸侯的无限赞美之情。
最后一章是大夫美诸侯之辞。前两句“泛泛柏舟，绋纚维之”，以大缆绳系住杨木船起兴，并让人联想到诸侯和天子之间的关系是依赖相互间的利益紧紧维系在一起的，诸侯为天子殿国安邦，天子则给诸侯以丰厚的奖赏。“乐只君子，天子葵之；乐只君子，福禄膍之”；是其所创功勋的自然结果。“优哉游哉，亦是戾矣”，两句对诸侯安居优游之态充满艳羡。
全诗虽时有比兴，但总体上还是用的赋法。从未见君子之思，到远见君子之至，近见君子之仪和最后对君子功绩和福禄的颂扬，可概见赋体端倪。整首诗为读者再现了一幅春秋时代诸侯朝见天子时的历史画卷，“诗，可以观”，信矣。
文章以龙喻圣君，以云喻贤臣，借“龙嘘气成云”，然后“乘是气，茫洋穷乎玄间（宇宙间）”的传说，阐明贤臣离不开圣君任用，圣君也离不开贤臣辅佐的道理，可以视为《马说》的姊妹篇。韩愈有“文章巨公”和“百代文宗”之名，著有《韩昌黎集》四十卷，《外集》十卷，《师说》等等。
这篇根据典籍和传说写的杂感，用意很明显：作者以龙喻圣君，以云喻贤臣，说明了圣君与贤臣之间的关系，即圣君是要依靠贤臣建功立业，贤臣又要仰仗圣君的识拔才能荷重行远，如此才能相得益彰。
通篇只就龙与云的关系着笔，从一个“灵”字着眼，所无一句点明本旨，可处处扣题。含蓄而又生动形象的写法，使行文委婉曲折，起伏跌宕，读来意味深远。“龙”与“云”相互依存，形象说明了圣君与贤臣相互依存。贤臣固然不可无圣君，而圣君更加不可无贤臣，说明要使国家长治久安，圣君与贤臣缺一不可。