“君教使臣”乃此诗之原旨。使臣秉承国君之明命，重任在身，故必须以咨周善道，广询博访。上以宣国家之明德，下以辅助自己之不足，以期达成使命，因而“咨访”实为使臣之大务。而在出使之际，君之教使臣者，正在于广询博访。使臣在奉使途中，时刻不忘君之所教，时常懔懔于心，怀有“靡及”之感，更是忠于职守、忠于明命的表现。《小雅·皇皇者华》这首诗，正是从这两方面著笔歌咏的。
诗的首章，先阐明君教使臣之旨，诗人说：“皇皇者华，于彼原隰。駪駪征夫，每怀靡及。”诗意委婉而寄意深长，既以慰使臣行道的辛苦，又戒其必须忠于使命，常以“靡及”自警。从措词来看，是婉而多讽，而用意则是非常庄重。至于君教使臣之具体内容为何，则于诗的第二章至第五章中，用使臣口气，反覆表达，以见使臣时刻不忘君之所教，时时以忠贞自守。
第二章原诗云：“我马维驹，六辔如濡，载驰载驱，周爰咨诹。”前三句皆为使臣自道其出使在征途上的情况，第四句“周爰咨诹”，始表明“博访广询，多方求贤”之义，亦即“君教使臣”的主要内容，而为“每怀靡及”句中使臣所怀思的主旨。三章至五章的诗意，与二章全同，特因叶韵关系，在语词上作了改变：“我马维驹，六辔如濡”、“我马维骆，六辔沃若”、“我马维駰，六辔既均”。此数语，皆以道使臣在奉使途中威仪之盛。因车有四马，故章次亦叠至四次。二章言“载驰载驱，周爰咨诹”，三章言“载驰载驱，周爰咨谋”，以及四章、五章之“周爰咨度”，“周爰咨询”，其意义皆为“遍于咨询”，亦即“广询博访”之义。由此表明使臣之在征途、无时无刻不以君命为念，则使臣之敬奉使命，可想而知。明此义，则知此诗中之“每怀靡及”、“周爰咨诹”两句，乃全诗关键所在。
综观此诗，倘使无首章“每怀靡及”之语，则二章以下之“周爰咨诹”、“周爰咨谋”、“周爰咨度”等语，意义皆不明显，亦不见有君教使臣之义。倘无二章以下“周爰咨诹”诸语之反覆见意，则使臣奉命“每怀靡及”殷殷之意，更无由表现。故此诗艺术特点之一，是前后各章，互相辉映、照顾周密。特点之二是：诗的语言气象开朗，生动蓬勃。首章以“皇皇者华”起兴，落响超迈，命意笼罩全诗。二章以次，语词变动，错落有致，命义相近而不显其重复，语音协调，可诵性甚强。特点之三是用意恳切，不论君之教使臣，以至使臣对国家明命之反应，字里行间，都非常感人。君之使臣以敬，臣之受命以庄，这虽是古语，还是有借鉴意义的。
此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马，马极肥壮，都为黄色，其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格，不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称，它们由具体的物质享受来体现，在出行时，最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂，“夙夜在公”的“公”，当作官府讲，与“退食自公”的“公”同。不过，这里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之处，亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭，在国都以外，故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人，从早到晚忙忙碌碌，揭开诗歌的主要部分，即宴饮部分。在宴会上，舞伎手持鹭羽，扇动羽毛，如鹭鸟一样，有时群飞而起，有时翩然下落，给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞，不绝的鼓声震撼着他们的内心，优美翻飞的舞姿调动他们的情绪，酒酣耳热，他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨，都在舞蹈，摅发各自内心的快乐，相互感染，没有语言，但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时，诗人也为眼前的情景所感动，而发出由衷的希望：“于胥乐兮！”（“呵，大伙一起快乐呀！”）
第二章的形式和首章基本一致，只是个别字有所变化，一是描写得更具体细致，指出马为牡马，大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞；二是写出时间变化，“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去，舞宴结束，故而饮宴者也带着醉意而返回。
第三章揭出郊祀之事。駽为青骊，与前言乘黄不同，疑为鲁公所乘，以乘駽推出鲁公，显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐，故曰：“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为，既是欢娱群臣，更是祭祀，朱熹说：“凡庙之制，前庙以奉神，后寝以藏衣冠，祭于庙而燕于寝，故于此将燕，而祭时之乐，皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣，故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷，希望从今以后，有好的收成，并把这福泽传之子孙。榖，兼含福善之意，诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代，更希望鲁国福泽绵长，享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊，祭文王”，郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位，故诗人极力赞扬，每章以“于胥乐兮”为结束。
诗的一、三、四联着重表现的是兄弟之间的骨肉情谊。首联写在送兄弟到越江边时，双双落泪，依依不舍。起势迅拔奇突，悲情无限，有极大的感染力。在二弟宗直暴病身亡之后，大弟宗一又要北适湘鄂之地安家，作者经不起这样大的打击，故曰“残魂”且已“零落”，神情“黯然”却又加“倍”，其中自有贬谪之苦，孤寂之意。此刻兄弟泣别，双双垂泪，虽为人之常情，却另有深意：诗人在极度艰苦恶劣的环境中生活，需要亲情友情支撑他那即将崩溃的精神世界，然而贬谪以来，亲人相继弃世，此时宗一又要北去，诗人更觉形单影只，愁苦无依。这两句诗既是铺叙，又是情语，充分表现出诗人苦涩的心境和兄弟之间的骨肉情谊。
第三联是景语，也是情语，是用比兴手法把彼此境遇加以渲染和对照。“桂岭瘴来云似墨”，写柳州地区山林瘴气弥漫，天空乌云密布，象征自己处境险恶。“洞庭春尽水如天”，遥想行人所去之地，春尽洞庭，水阔天长，预示宗一有一个美好的前程。一抑一扬，蕴愁其中：由于桂岭洞庭，一南一北，山川阻隔，以后兄弟相见恐怕就非常不易了。因而在这稍见亮色的描述中先笼罩了一层哀愁，十分巧妙地为尾联的表情达意伏下一笔。
诗的最后一联说，自己处境不好，兄弟又远在他方，今后只能寄以相思之梦，在梦中经常梦见“郢”（今湖北江陵西北）一带的烟树。“烟”字颇能传出梦境之神。诗人说此后的“相思梦”在“郢树烟”，情谊深切，意境迷离，具有浓郁的诗味。古往今来，这“郢树烟”似的幻象使失意的迁客骚人趋之若鹜，常愿眠而不醒；但又让所有的失意者无一例外地大失所望。这“烟”字确实状出了梦境相思的迷离惝惚之态，显得情深意浓，十分真切感人。
这首诗所抒发的并不单纯是兄弟之间的骨肉之情，同时还抒发了诗人因参加“永贞革新”而被贬窜南荒的愤懑愁苦之情。诗的第二联，正是集中地表现他长期郁结于心的愤懑与愁苦。从字面上看，“一身去国六千里，万死报荒十二年”，似乎只是对他的政治遭遇的客观实写，因为他被贬谪的地区离京城确有五、六千里，时间确有十二年之久。实际上，在“万死”、“投荒”、“六千里”、“十二年”这些词语里，就已经包藏着诗人的抑郁不平之气，怨愤凄厉之情，只不过是意在言外，不露痕迹，让人“思而得之”罢了。柳宗元被贬的十二年，死的机会确实不少，在永州就曾四次遭火灾，差一点被烧死。诗人用“万死”这样的夸张词语，无非是要渲染自己的处境，表明他一心为国，却被长期流放到如此偏僻的“蛮荒”之地，这是非常不公平、非常令人愤慨的。这两句，有对往事的回顾，也有无可奈何的悲吟，字字有血泪，句句蕴悲戚。
南宋严羽在《沧浪诗话》中说：“唐人好诗，多是征戍、迁谪、行旅、别离之作，往往能感动激发人意。”柳宗元的这首诗既叙“别离”之意，又抒“迁谪”之情。两种情意上下贯通，和谐自然地熔于一炉，确是一首难得的抒情佳作。