此诗可分四段，旨在企盼如胡马客之名将，绥靖边患，生动刻画了边地民族的骁勇善战和风俗生活，以及战争的残酷，表达了对人民的同情和渴求和平的愿望。
诗的一开头就赞叹“幽州胡马客”的骠骑与威猛。所谓的“幽州胡马客”应该是指安禄山手下那些横行无忌的“壮士”，也就是安禄山私养的奴才。大多数是契丹等少数民族勇士，力大无穷，身怀绝技，被安禄山收为义子。因为多是胡人，所以就不乏有碧眼金发之辈。这些勇士带着用虎皮做的冠帽，笑拂着两只利箭，有万夫不当之勇。胡人张弓搭箭，弯弓如张满两，能把白雁射落在云端。胡人双双掉鞭而行，游猎驰向楼兰，胡人一出门就不顾身后之事，慷慨报国，义无反顾。可惜这些勇士选择安禄山为主子，所谓的报效国家恐怕也只是“幽燕”这个小朝廷。
诗人在作这段描述时心情颇为复杂。一方面任侠尚武的性格使诗人对这些年青勇士的高超武艺和绝技绝活发出由衷的赞美，对这些勇士报效主子的忠心也发出由衷的赞叹。也许是刚到幽州时李白对安禄山的野心认识还不足，有的学者说李白当初甚至有立功边疆思想，在边地习骑射，后发现安禄山野心，登黄金台痛哭，不久即离幽州南下。这样看起来李白说“出门不顾后，报国死何难”也就可以理解。可是另一方面，李白对这些勇士也有隐隐的担心，这些勇士愈健壮、武艺愈高、对主子愈忠诚，那么日后对李唐朝廷的威胁也就愈大。“双双掉鞭行，游猎向楼兰”两句看似平常，其实也满含隐忧，游猎向楼兰是要经过中原腹地。而且“楼兰”一语暗指国都长安。
接着诗人又用借古讽今的手法用“匈奴”犯边的故事来寓含对国家将或发生战乱的隐忧。所谓“天骄五单于”一般认为是西汉后期，匈奴势弱内乱，分立为五个单于：呼韩邪单于、屠耆单于、呼揭单于、车犁单于、乌藉单于，五单于互相争斗，后为呼韩邪单于所并。其实在这里，“五单于”是泛指匈奴各部首领。在冒顿单于的统领下，匈奴屡屡来犯，侵犯了今河北、山西、陕西及河套一带，不仅给刚刚建立起来的西汉王朝以莫大的威胁，而且严重破坏了中原的社会经济。由于汉初政权初建，国力较弱，不足以抵抗匈奴的侵扰，故只得采取消极的和亲政策，以公主嫁给单于，并岁给絮、缯、酒、米、食物，直至武帝即位，采纳抗战派的主张，发动正义的防御性战争，才把匈奴的侵扰势力击退。
诗中所说的“燕支山”又名“焉支山”或“胭脂山”，在今甘肃河西走廊一带，是汉以前匈奴浑邪王与休屠王的驻牧地。在更早的时候，原属两氏和乌孙的游牧地区，后来两氏和乌孙先后西迁至今伊犁河流域，这一带才被浑邪王和休屠王占领。燕支山的草原上不仅水草丰美，据说还产一种花草：胭脂草，能作染料。《五代诗话·稗史汇编》说：“北方有焉支山，上多红蓝草，北人取其花朵染绯，取其英鲜者作胭脂。”故旧常以“北地胭脂”代指北方的美女。“妇女马上笑，颜如赪玉盘”即是对此的生动写照。燕支山草原是浑邪王经营多年的根据地和大本营，所以才有“虽然居住于燕支山，却不怕朔风冰雪寒”的慨叹。西汉元狩二年（前121年）春夏，霍去病兵出临洮，越燕支山，大破匈奴。匈奴失此山，乃歌曰：“亡我祁连山，使我六畜不蕃息；失我燕支山，使我嫁妇无颜色。”
诗人还用惊秫的笔调描写了征服匈奴战争的惨烈和悲壮：“旄头四光芒，争战若蜂攒。白刃洒赤血，流沙为之丹”，雪白的锋刃上流洒着赤红的鲜血，连茫茫的流沙都被染红。“名将古谁是，疲兵良可叹”，诗人关注的不是“一将功成万骨枯”的名将，而是那些被战争机器摧残的疲惫将士和因为战争而动荡和民不聊生的社会。
尽管匈奴的战事业已久远，然而幽燕胡儿蠢蠢欲动、杀气腾腾，看来另一场严酷的杀戮恐怕在所难免。一旦战争再起，老百姓一定会再陷入无休止的动荡之中，所以李白在诗的结尾处说“何时天狼灭，父子得闲安”既表现出诗人对可能发生的叛乱的极大厌恶和对平叛的期望，同时也向朝廷和世人发出非常强烈的战争警醒。
全诗共十四句。开头的四句，是自写，写自己饭僧前的忙碌。饭僧成为王维晚年生活的一个重要组成部分，而今日，他所迎的是远道而来的高僧，故而特别地殷勤而隆重。“先期扫弊庐”，诗人提前打扫房屋，就为了等候这些远行而来的僧人。
中间六句，写“云峰里”来的高僧。覆釜山的高僧们终于被盼来了。这些僧人们果然不同凡俗，他们的物质需求极低，却异常地虔诚，也异常地专注，除了看道书、诵佛经外，连自己的存在也忘记了。
最后四句是写禅悟。“一悟寂为乐，此生闲有余”二句，写其彻悟。诗人在与高僧们的交流中，享受空门、山林的幽寂之乐。参证了“凡所有相。皆是虚空”（《金刚般若经》）的禅宗要义，彻悟到真正的乐事乃寂灭与涅檗，明心见性，即事而真，达到了一种超现实的“湛然常寂”的境界禅宗圆通静达的启悟。这也使其除去了一切世俗妄念的执，因此，现实中的生命与物质便空幻虚无而显得不重要了，生成了“思归何必深”的处世遇物的生存智慧。这样的收束，类似谢灵运诗的玄言尾巴。其实，王维诗中也有些这样的“尾巴”，因为他也太想将自己的禅悟禅悦直白地表达出来，并传达给世人。
