此诗共六章，每章六句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作，着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。
李白此诗，袭“听歌逐音，因音托意”之旨，设为男女叙情之辞，而从女方着笔。鲍照《夜坐吟》以“冬夜”起兴，此诗亦然。“冬夜”、“沉吟”两个七字句，言“坐吟”之时与地。时：“冬夜”；地：“北堂”。“冬夜”自然寒冷，而“北堂”为甚。“冬夜”之长，原不须因寒而后觉知，诗人说“夜寒觉夜长”，盖以寒之难受而更觉其长也。然而，诗中主人公不顾寒之甚，仍然坐“北堂”沉吟，而且久坐，究竟“沉吟”什么，诗里没有说，也不必说，读下去，自然会明白。“冰合”、“金缸”句，仍为两个七字句，但换了韵。诗，一般地说，换韵便换意。此处亦然。“水合井泉”，承“夜寒”而来；“月入闺”、“金缸青凝”（一作“青光凝明”），承“久坐”而来。随着时间的推移，诗中主人公更悲不自胜，已由“沉吟”而“悲啼”了。究竟为什么，诗仍然没有说，需要继续往下读。“金缸灭，啼转多”。韵换，句式亦换，七字句已换为三字句，节奏显得更迫促了。时间更往前移，“金缸”灭了；不用说，月也斜了。诗中主人公的情绪，不但“悲啼”，而且“啼转多”了。为什么，诗仍然没有说，还要继续往下读。“掩妾泪，听君歌”。韵和句式都未变，但诗中主人公的情绪却变了。她已是掩泪听歌了。歌里说些什么，诗没有说，但它所产生的效果却是惊人的。它一下就改变了诗中主人公那种悲不自胜的情绪，把她“转多”的“悲啼”一下就镇住了。这显示了非常强烈的艺术效果。但这歌为什么能产生这样一个效果，诗没有说，还要继续往下读。下面，又是两个三字句：“歌有声，妾有情”。韵变而句式未变。如果说，上面两个三字句，语似平缓而意却顿变，那么，这两个三字句，语与意都可说是顿变。诗就是这样逐步向其重心折进。这是诗人的富有特色的精心结构。从这六个字已可望到诗里感情浪潮的高峰，接近上面伏下的问题的答案。原来，诗中主人公的“沉吟”、“悲啼”以至于“啼转多”，乃是未能获得爱情的痛苦所致，而这歌声里却有一种与“妾情”相通的东西，它把诗中主人公从沉痛中唤醒。这就是情，情的力量。真是“何物人间情一点”，简直可以贯金石而俱穿。接着，诗中写出这种情的特点：“情声合，两无违。”原来，这是把两颗心完全贴在一起的情，无怪乎它能产生这么大的力量。这也是韵变而句式未顿变。因为这六字与前六字，既紧紧相连，而又有其重要进展。问题的全部答案就揭示在这里。诗至此，似已无话可说了；但作者又翻出了一层新意。这里一个五字句、一个七字句，是从反面来一个假设，言如果歌里有一句不中（入，中、去声）意的话，那么，不管它怎么多，怎样美妙，就像陆机的诗所说：“再唱梁尘飞”，或如刘向《别录》所说：“尽动梁尘”，把屋梁所有的灰尘都惊起来，也就像鲍照的诗所说“万曲不关心”了，不听了。从君，任你。这就从反面强调了感情的可贵在于：真挚、纯洁，不容羼入半点尘埃；否则，就一文不值。
这首诗，韵凡四变，句式凡三变。不像鲍照之作，一韵到底，句式不过一变。盖以腾踏之势，步步设疑，层层折进，引人入胜。入后，既揭示其底蕴，又从反面来一笔，把要强调的情强到最高的程度。这是诗的价值。在以前的乐府里是没有过的，也不是鲍照的那首只写到“体君歌，逐君音。不贵声，贵意深”的同题之作所能比拟的。