一般认为此诗作于屈原临死前，是诗人的绝命词。此诗历述作者不能见容于时的原因与现状以及南行的心情，为自己遭遇的不幸发出了浩叹与歌唱，希望以自身肉体的死亡来震撼民心、激励君主。全诗语句简短有力，颇有气促情迫之感，反映了诗人的实际感受与心境，在情感与表达形式上与诗的内涵浑然一体。
诗篇开首先刻画诗人南行时的心情，两句极度表述忧郁、哀伤心理的诗句，一下子扣住了读者的心弦：“伤怀永哀兮”、“郁结纡轸兮”，——表明诗人在初夏时节步向南方时，悲愤的情绪已达到了难以自抑的地步。客观环境对此时人物的心绪起了极好的衬托作用——“眴兮杳杳，孔静幽默”，唯此“杳杳”“无所见”、“静默”“无所闻”，才更显出“岑僻之境，昏瞀之情”（蒋骥《山带阁注楚辞》）。
如果诗人在临终前的心态仅仅只停留于这种悲哀的水准上，那么，无论诗篇本身还是诗人的形象，都难以令人产生共鸣和敬慕。诗人的与众不同之处在于：他没有将笔墨仅仅诉诸于个人遭遇的不幸与感伤上，而是始终同理想抱负的实现与否相联系，希冀以自身肉体的死亡来最后震撼民心、激励君主，唤起国民、国君精神上的觉醒，因而，诗篇在直抒胸臆之后，笔锋自然转到了对不能见容于时的原因与现状的叙述。
随之出现的是一系列的形象比喻：或富理性色彩——“刓方为圜”、“章画志墨”、“巧倕不斵”——以标明自己坚持直道、不随世俗浮沉的节操；或通俗生动——“玄文处幽兮，蒙瞍谓之不章”、“离娄微睇兮，瞽以为无明”、“凤皇在笯兮，鸡鹜翔舞”、“同糅玉石兮，一概而相量”、“怀瑾握瑜兮”、“邑犬之群吠兮”——用大量生活中习见的例子作譬，以显示自己崇高的志向与追求；这些比喻集中到一点，都旨在表述作者的清白、忠诚却不能见容于时，由此激发起读者的同情、理解与感慨，从而充实了作品丰厚的内在蕴含力，使之产生了强烈的感染力。正是由于有了上述一系列感情的铺垫，故而作者发抒临终前的慨叹便有了厚实的基础与前提，诗篇正文末段的“舒忧娱哀兮，限之以大故”，人们读来也便更觉悲慨而泫然了。
最后部分的“乱辞”，可以说是诗人情感达到高潮的表露。在前面历述现状、原因、心情等以后，诗人至此发出了浩叹与歌唱，它是全诗内容的总结与概括，也是诗人心声的集中倾诉。毫无疑问，在诗人看来，悲哀是悲哀，理想是理想，决不能因为自己行将死去而悲痛至放弃毕生追求的理想，唯有以己身之一死而殉崇高理想，才是最完美、最圆满的结局，人虽会死去，而理想却永远不会消亡。故而诗人最后唱道：“知死不可让，愿勿爱兮。明告君子，吾将以为类兮！”
此篇在语言上有一个十分鲜明的特点，似有别于《九章》其他篇（《橘颂》除外）：全诗句子大都不长，显得简短有力，读上去颇有急促感。从首句“滔滔孟夏兮”到篇终“乱辞”，几乎大多是四言句（加“兮”字为五言），——这显然是诗人的精心设计。
作为临终前的绝命词，诗篇这样的处理，完全符合诗人的实际心境，或换言之，正因为面临自我选择的死亡，才会有气促情迫之感，而运用短促句，正是这种真切心境的实剖，既反映了此时此刻诗人的实际感受与心态，也在情感与表达形式上与诗的内涵浑然一体，从而使读者产生了强烈的共鸣。诗人高超的艺术功力与匠心于此可见一斑。
从诗的内容来看，作者所送的部属，是位勇猛的壮士。诗的开头两句，气势突兀高昂，如疾风破空而来，军府下达了紧急的命令，这位壮士接下军令，身穿青色制服，跨上骏马，在万众欢呼声中腾跃向前，表现出惊人的勇敢。首句“青衫匹马万人呼”，化用杜甫《送蔡希曾都尉还陇右》诗句：“身轻一鸟过，枪急万人呼”而浑然无迹。这位壮士完成了怎样的军务，这里却含而未发，以便开展下文。第三四两句：“愧我明珠成薏苡，负君赤手缚於菟”，承前而来，也只从侧面回答。据刘克庄《后村诗话》记这首诗的本事说：“辛稼轩帅湖南，有小官，山前宣劳，既上功级，未报而辛去，赏格未下。其人来访，辛有诗别之云云。”联系诗句，原来这位壮士赤手缚虎，立了功劳，但作者此时却受谗去职，以致没有得到应得的赏赐。第三句用“薏苡明珠”这个典故，表明自己的去职，是因为遭受别人的诬谤，正像东汉马援当年南征交趾归来，载回一车薏米种子，被人诬枉成带回一车明珠一样。作者在湖南安抚使任中，当时只有两年，不仅建成一支湖南飞虎军，成为铁马金甲一应俱全的劲旅；而且还动用官仓储粮，以工代赈，浚筑陂塘，使农田收到灌溉之利。明明是在推行利国便民的善政，却因此受到权贵的诬控和排挤，那么“愧”从何来，可见作者所“愧”的，是自己部属有功未能把奖赏落实，不是在政治军事措施上有了差错。第四句“负君赤手缚於菟”，正是点明了“愧”的原因。从诗的一“愧”一“负”当中，可以看出作者关怀部属而不计较个人荣辱的高尚风格。
第五六两句是作者“素负志节”的自白。“观书老眼明如镜，论事惊人胆满躯”，表明自己惯于观书的老眼，明如宝镜，有知人之明。自己在论事方面，有胆有识，敢于挺身而出，仗义直言，不像他人那样畏首畏尾，顾虑重重。作者赤心为国，始终抱着恢复中原抗金必胜的信念，在孝宗乾道元年（1165年），他上过《美芹十论》，就宋金双方和与战的形势作具体分析，指出对金的斗争应积极争取主动，不要让“和战之权常出于敌”。他痛斥秦桧媚敌求和所起的摧抑民心、销沮士气的极坏作用。在乾道六年又对当时较有作为的宰相虞允文献过《九议》，指出抗击金人恢复国土，是关系国家和生民的大业，不是属于皇帝或宰相的私事。他的议论，英伟磊落，在当时主和派当权的时代是颇为惊人的。即使在淳熙七年他创建湖南飞虎营的时候，也曾经受中枢多次的阻挠和指责，甚至诬为“聚敛扰民”，但他敢于顶住这股压力，为了忠于国家，根本不顾个人的利害。诗中的“胆满躯”三字，正表明他之所以受谗被谤的原因。
诗的结尾两句，着重点明送别之情，第七句重点在被送者，祝愿对方鹏程万里，直上青云。第八句写自己送人的心情，只要被送的壮士有广阔的前途，到后来能为国家效忠宣劳，即使自己遭受政治上的挫折，在风雨交加的日子里，忍受“吾庐独破”的困厄生活也心甘情愿。这句用杜甫诗“吾庐独破受冻死亦足”句意，“不妨”两字，展示诗人先公后私、先人后己的优秀品质，表现一位久经沙场锻炼的大将热爱部属的可贵精神。
全诗脉络井然，中间四句意在笔先，力透纸背，第六句和第三句相应，第五句和第四句相应。诗中充满豪宕不平之气，显得悲壮而苍凉，雄健而沉郁。
