此诗描写宫廷早朝的景象，表现君王勤于政事。诗共三章，第一章写夜半之时不安于寝，急于视朝，看到外边已有亮光，知已燃起庭燎；又听到鸾声叮当，知诸侯已有入朝者。说明宣王中兴，政治稳定，百官、内侍皆不敢怠于事，诸侯公卿也谨于君臣大礼，严肃畏敬，及早入朝以待朝会；而宣王勤于政事、体贴臣下、重视朝仪的心情，也无形中见于言外。
第二章时间稍后，但黑夜尚未尽，庭燎之光一片通明，銮铃之声不断，诸侯正陆续来到。朱熹说：“哕哕，近而闻其徐行声有节也。”（《诗集传》）
第三章写晨曦已见，天渐向明，庭燎已不显其明亮。按《说文》：“煇，光也。”段玉裁注：“析言之，则煇、光有别：朝旦为煇，日中为光。”又《礼记·玉藻》：“揖私朝，煇如也；登车则有光。”说清早由家别大夫之时天尚不太亮，至登车时已大亮。则“有煇”指不太亮的光。这一则可与《庄子·逍遥游》中所说“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦难乎”相证，二则可知火炬即将燃尽，故光不如前之明亮。此时来朝诸侯和天子俱抬头看旂。郑玄笺云：“上二章闻鸾声尔。今夜向明，我见其旂，是朝之时也。朝礼别色始入。”观旂而识别其封爵官位。
昧爽视朝，本为定例，但昏庸之君往往有名无实。宣王勤于朝政，纲纪严肃，上下振作，造成中兴气象，由此诗即可看出。诗中虽未用比兴，也无多形容，但其白描的手法既捕捉到最具特点的情景，也细微地反映出诗人的心理活动和当时心情，实近于天籁。
此诗为唐代贾至《早朝大明宫呈两省僚友》及杜甫、王维、岑参的和诗所效法。但贾至等人之作主要渲染宫廷的庄严华丽，朝仪的肃穆壮观，君王的尊严神圣及大臣的雍容闲雅，稍嫌铺张堆砌。此诗则着重表现了君王急于早朝的心情和对朝仪、诸侯的关切。“君子至止，言观其旂”，写人写景结合在一起，颇能传神。两类诗都作于乱后新君刚刚即位之时，但就表现而言，《小雅·庭燎》较之唐诗更为真挚而简练，让人读后深觉言有尽而意无穷。
这首咏物诗热情赞颂了松树不畏严寒，不惧满雪淫威，刚劲挺拔，四季葱翠的高尚品格，对艳丽一时花开易谢的桃李给予辛辣的讽刺，寄寓了诗人高远的政治抱负，表达了对社会上庸俗浅薄之徒的鄙视。此诗虽非上乘，但仍清新隽永，颇有韵味。
诗人同情小松的“寂寞”：在阳春三月桃李争艳的季节，它孤独地挺立在庭院中，被人冷落。诗人又赞赏它的无私：在盛夏炎日中，它默默地以“细叶轻荫”给人们带来满座的清风。诗人更欣赏的是在那满雪凛冽的严冬，它非但没有枯黄，倒愈显得郁都葱葱。
开篇这四句，通过对小松四时遭际的描绘，写出了它坚贞挺拔、不随流俗、傲满斗雪的风姿。值得注意的是，这里咏的不是繁叶如云盖，老枝似盘虬的老松，而是一株枝叶未茂的小松，因此诗人很精心地用一“秀”字来形容它，令人想到其枝干的纤细，柔韧，犹如一位英俊少年亭亭玉立于庭院之中。同样，以“细”状其叶，以“轻”状其荫，都是抓住了小松不同于老松的特征而加以刻画的。从“秀”、“细”、“轻”这几个字眼中，不难体会到诗人的爱怜之情。
后面的四句写诗人对小松的殷切期待：百花虽盛，但好景不长。花开花落，“一年几变枯荣事”。而小松独耐寂寞，不管春风秋雨、夏炎冬寒，锤炼其坚贞之性。待到它长成百尺苍松之时，即可成就其栋梁之功了。百花本是“一岁一枯荣”（白居易《赋得古原草送别》），而诗人在这里却说“一年几变”。这是夸大百花“枯荣”之易来强调小松成材之难，以百花之“变”来反衬小松之坚定。
最后，诗人对那些不知“怜”松、只会赏花的“西园车马客”说：“等到雪飞满落的季节，百花纷纷凋零，你们将感到悲哀失望了。”语气间充满了对小松必定成材的信心，“怜”松之情溢于言表。
在表现手法上，此诗有一个显著特点，即对比手法的运用。诗中以桃李春日之盛来衬托小松的“孤秀”，以桃李冬日之“摇落”来衬托小松的“青葱”，以桃李的“枯荣事”来衬托小松的“柱石功”，使小松的刚劲挺拔、生动勃勃表现得格外鲜明，给人以深刻印象。
清代王士祯说：“咏物之作，须如禅家所谓不粘不脱，不即不离，乃为上乘”（《带经堂诗话》）。此诗全篇八句，未着一“松”字，却句句写松，不仅写小松的形貌，还写了小松的品格、精神，更妙的是还通过写松来写人。反复吟诵，字里行间仿佛挺立着一个抱志守节，傲岸不屈的正人君子的身影，在他的周围是一群趋炎附势的西园赏花客。“怜”松即怜人也。似彼似此，不即不离，正是此诗艺术表现的高妙之处。
