这是白居易诏授忠州刺史时写的一首诗。诗人通过对山岚雾霭、滩头江水、峡气弥漫的描述，抒发了自己浓浓的思乡之切和郁闷之情，也寄托了诗人愿早日回京报效朝廷的拳拳之心。
诗中前四句写景，寥寥数语展现出此时此地的景象：山岚雾霭特别浓重，江山辽阔，自己却身处如此偏僻遥远的地方。滩头江水带来的秋意扑面而来，山谷中气候湿润，晴天也多像阴天。
后四句则笔锋一转，写到自己望向帝京，表达了自己心中对故乡的思念；最后两句化用晋陶渊明置无弦琴的故事，说自己只能依靠这北窗下的琴来排解心中孤独了，表达了自己不甘寂寞而又无可奈何的心情。
诗中所写，虽是溯江西上所经历的美丽而又险峻的风光，却恰如其分地透露了诗人萦绕心头的宦海波澜，其中“滩声秋更急，峡气晓多阴。望阙云遮眼，思乡雨滴心。”写得情景交融，将澎湃于心间的万千波涛，同三峡所见的逆风惊浪完全吻合，情溢于景，动人心扉，这也正是白居易山水吟咏的特有风采。
这是一首辛辣的讽刺诗。在此诗作者眼中，高克带领的部队，战马披甲，不可谓不雄壮；战车插矛，不可谓不威武。可是清邑的士兵却不是在为抵御敌人随时可能的入侵而认真备战，却在河上逍遥游逛，耍弄刀枪；身为将帅的高克也闲来无事，只是以练武来消磨时光而已。此诗讽刺的对象是高克，而最终深深斥责的是郑文公的昏庸。
至于为什么说讽刺的矛头最终是对准郑文公，古代有一位论者分析得很有道理：“人君擅一国之名宠，生杀予夺，唯我所制耳。使高克不臣之罪已著，按而诛之可也。情状未明，黜而退之可也。爱惜其才，以礼驭之亦可也。乌可假以兵权，委诸竟上（边境），坐视其离散而莫之恤乎！《春秋》书曰：‘郑弃其师。’其责之深矣！”（朱熹《诗集传》引胡氏语）。总之，在抵御外敌之时，郑文公因讨厌高克反而派他带领清邑士兵去河边驻防的决策是完全错误的。
全诗共三章，写清邑士兵在黄河边上的彭地、消地、轴地驻防时的种种表现。表面上是在称颂他们，说他们的披甲战马如何强壮，奔驰起来又如何威风；战车上装饰着漂亮的矛，是如何的壮盛；军中的武士也好，主帅也好，武艺又是如何高强。而实际上他们却是在河上闲散游逛。每章的最后一句如画龙点睛，用“翱翔”、“逍遥”、“作好”等词来揭出本相，其讽刺的手法是较为含蓄的。从诗的章法上说，三个章节的结构和用词变化都不甚大，只有第三章与前两章不同处较多。作者采用反复咏叹的手法，以增强诗歌的气势和表现力，从而达到其讽刺的效果。
此诗以隐逸的田园生活入题，以“闲望”的姿态、心境，描绘“水村”的秀美景色。但题旨不在表现闲适情致。尾联二句，表现了诗人厌恶繁华尘俗、仕途名利的高洁情操，含而不露，韵味醇厚。
首联抓住水村的特点，先写停泊在沙洲上的船，用“枕”字以写“闲”，以“两两”写“闲”中不乏和谐美好；再写隔岸烟雾迷朦中的野草，远景和近景明暗配搭和谐，颇有朦胧感，也能紧扣题意，破题功夫相当老到。其实这一联写的还是孟浩然“移舟泊烟渚”那种意境，只是添上“画”，使色彩浓丽得多。
颔联以翡翠鸟和鹭鸶的“闲”居来衬托自己的“闲”望，写的是静景。这一联很注意炼句，对仗工整，平淡质朴中含有工丽，因而显得自然生动。更重要的是，诗人描绘出一幅幽静的境界，以传达出悠闲的心情。所用的手法和“人闲桂花落，夜静春山空。月出惊山鸟，时鸣春涧中”相近，但王维用的是反衬，俞紫芝用的是正衬，自然是俞不及王。
颈联又由近及远，采用动静结合的手法来写景，出句和第二句一样，富有朦胧感；对句则有杜牧“水村山郭叶旗风”的意境。
尾联是隐居的诗人，劝诫那些可怜的身处“朱门务倾夺”中的人们，切莫“就中奔走费光阴”，自己多想画一幅《水村闲望》写意画，再题上这首诗送给他们。