此诗写城头鼓声引出缅怀东汉末年祢衡击鼓骂曹的联想，抒发作者愤世嫉俗、蔑视权贵的感情。前两句写景，交代了暮色中听鼓的事实；后两句从暮色中的鼓声联想到当年击《渔阳掺挝》的人祢衡。全诗寄慨遥深，意蕴丰厚，多层意蕴环环相扣，对往事的追忆、对现实的感慨，融汇成一股郁愤之气，回旋往复。运用典故却并不晦涩；语言平实而气韵深婉。
“城头叠鼓声，城下暮江清。”两句写景。薄暮时分，诗人漫步城外。只见古老的城墙矗立在夕阳余辉中，显得那么肃穆，似乎在沉思；城墙下，江水汩汩，似乎在低声诉说。黝黑森严的古城墙、流经千载的江水，再加上朦胧的暮色，这番景象很容易在人们心头唤起一种地老天荒、宇宙无穷的感慨。此刻，城头上又传来激昂的击鼓声、悠长的号角声。鼓角之声融入苍茫暮色，飘落在江面上，与呜咽的流水声，汇成一首奇异的乐曲。它仿佛是热烈的呐喊、愤怒的呼唤，又仿佛包含着凄历的呻吟。它使人激动不安，又使人凝神深思。“城头迭鼓声，城下暮江清”，从字面上看，只是交代了暮色中听鼓这一事实，然而它却渲染出了一种苍凉而幽怨的气氛。
那时急时缓、抑扬顿挫的击鼓声使诗人想起了历史上有名的击鼓骂曹的故事：三国末年，曹操挟天子以令诸候，威震朝野；而一介书生祢衡（正平）却偏偏不肯奉迎他。曹操为了羞辱祢衡，故意令他充任鼓吏。一日，曹操大宴宾客，令祢衡击鼓娱众。祢衡从容不迫，裸体更衣，击《渔阳掺挝》，声节悲壮，听客莫不为之动容。随后，他又大骂曹操弄权。曹操虽恨之入骨，但又恐杀之而招致物议，便把他送到刘表处；祢衡又得罪了刘表，最后送到江夏太守黄祖处，被杀。诗人此时所滞留之地，正是当年祢衡被杀的地方，那在苍茫暮色中显得格外悲怆、浑远的鼓声，自然使他想起当年击《渔阳掺挝》的人。诗人不禁慨然叹道：“欲问渔阳掺，时无祢正平。”
由所闻之鼓，想起《渔阳掺挝》；由《渔阳掺挝》，想到击此调而丧身的人，可谓联想自然，一气贯通。见景生情，追忆往事，这是第一层意思。“欲问渔阳掺”，说明诗人又清醒地意识到眼下所闻并非祢衡所击之曲；之所以听不到那悲烈之调，乃是因为“时无祢正平”。由追忆往事而回到眼下情景，发出惋惜之叹，这是第二层意思。然而，当今世上多是阿奉权势、趋时媚上之流，正需要像祢衡这样的人慷慨击鼓，以《渔阳掺挝》的清亮之音扫荡混浊之气，使媚俗者自惭，使权势者知羞。可惜如今既听不到那曲《渔阳掺挝》，也见不到像祢衡这样的人。其时，正是牛党当权，李党纷纷被逐之时，国事日非，诗人愤慨极深。追昔抚今，一吐胸中块垒，这是第三层意思。三层意思环环相扣，对往事的追忆、对现实的感慨，融汇成一股郁愤之气，回旋往复，寄慨遥深。
诗的前四句总写客舟逢燕。
“湖南为客动经春，燕子衔泥两度新”，诗人流落湖南不觉得已迎来第二个春天。“新”对“泥”而言。燕子于春季常衔水边湿泥，筑其新巢。“两度新”也就是说诗人在这里已两见燕子衔泥筑巢了。古人与动植物的直接接触远比现代人密切，对动植物的观察也很仔细。他们习惯于根据各种生物的特性，赋于它们不同的象征意义。燕子逐春而生，巢梁而居，所以常常被看作春天的象征，它的鸣叫与飞舞又使人联想到闲适安居的欢乐。杜甫很喜欢燕子，他虽然“漂泊西南天地间”（《咏怀古迹》）已有十年，但是他始终辛苦经营，像筑巢的燕子一样，为给自己创造安稳的生活环境而不懈地努力。在这些日子里，体态轻盈的燕子曾伴诗人度过了不少良辰美景，在诗人的佳篇秀句中留下了栩栩如生的形象：“细雨鱼儿出，微风燕子斜。”（《水槛遣心》）“泥融飞燕子，沙暖卧鸳鸯。”（《绝句》)“暂止飞鸟将数子，频来语燕定新巢。”（《堂成》）“熟知茅斋绝低小，江上燕子故来频。”（《绝句漫兴》）这一切都生动地留在诗人的记忆中。如今诗人在漂泊无定的时刻又看见了燕子，当然会产生他乡逢故旧的感觉。
“旧人故园尝识主，如今社日远看人”，这两句是对燕子形象的描绘。“旧人故园”，突出诗人对燕子一往深情。“尝识主”，是诗人对燕子的推测。在诗人的心目中，这燕子被看作是往年在故乡同室而居的燕子，它还记着自己的主人，远道来舟中相会，不觉为之一喜。“远看人”既画出了燕子对诗人的同情与疑问，也流露出诗人的无限感慨。在这烟水渺渺之处，前途茫茫之际，诗人无依无靠，独有燕来相就，倍感身世的凄凉。然而，燕纵识主，一叶扁舟，终不似昔日故园的有屋可巢，故尔，燕子既欲亲近，又怀疑豫，只是远远看看。这里的“识”与“看”都写的是燕子的动作、情态，也都涉及诗人。其实这只是诗人自己的想象，是诗人眼中看到的燕子的动态，是燕子的人格化，所谓“有我之境，以我观物，故物物皆著我之色彩”也。（王国维《人间词话》）
后四句，对燕自伤。
“可怜处处巢居室，何异飘飘托此身”，“巢居室”是说燕子筑巢于人家，因为南北无定，所以令人可怜。接着就点破怜燕正是哀己。诗人于唐肃宗乾元二年（759）弃官西行，先是举家徙秦州（今甘肃天水）东柯谷，投奔一个叫佐的侄子。上元元年（760）又往成都去投靠老友严武，卜居浣花溪畔。大历元年（766）又到夔州，在柏茂琳中丞的帮助下定居西阁。十年间这种寄人篱下的生活，实在和燕子的“处处巢居室”没有两样。如今竟至于无人可依、无地可居，教人叹息。
“暂语船播还起去，穿花贴水益沾巾”，那被诗人寄于同情的燕子此刻似乎领会了诗人的意思，“暂语船墙”，向诗人表示同情，但它立即发现这是一只漂流不定的船，不是它应该选择垒巢的“居室”，它忽然又变得漠然无情，随即起而飞去。但是，它又好像舍不得似曾相识的主人，贴水低飞，绕船盘桓，无情而似有情，可爱亦复可恼，终于翻然穿花而逝，给诗人留下空虚、惆怅和寂寞，诗人不觉老泪横流了。鸟之将死，其鸣也哀。《燕子来舟中作》是杜集中最后一首七律，可以看作诗人临终的哀鸣。在这首诗里，深沉真挚的人性借轻盈的燕子的形象表达出来，朴实、亲切而感人至深。这“似曾相识燕归来”的形象，经宋代晏殊的点化，就更加深入人心了。
历代唐诗和杜诗的选本都很少选这首诗。其实这首诗的艺术成就并不低于为人们所称道的《秋兴》、《咏怀古迹》诸篇。传统的欣赏标准是无一字无来处，是一饭之间未尝忘君。而这首诗动人的地方正在于它无一字有来处，在于把深情厚意寄托在一只微小的燕子身上。它完全不同于那些从概念出发的、以物喻理的咏物诗。也不同于那些摹拟象貌、堆砌典故的咏物诗，诗人在这首诗里完全摆脱了机械的比附，不刻意于追求外形的相似，而是抓住事物最突出的特征，通过内在联系，把人的感情赋于物，使物我达到契合无间的境界，这就是深沉的寄托—杜诗沉郁风格的另一特点。在这首诗中，诗人眼中隐藏着燕子的多情，燕子的眼中又隐藏着诗人的不幸，燕子与诗人的差别仿佛在诗中消失了，从整个画面中只能发现那倾诉不尽的辛酸、诗人颇倾的形容，以及一颗苦难的心的低语。杜甫之所以为大诗人，正在于他对人生的悲欢离合、甘苦哀乐感受得深刻而真切，善于敏锐地捕捉那些最感人的形象，并细致人微地再现它们。而善于描绘自然万物的诗人，同时也就是技艺高超的自画像大师，他一草一木中都留下了自己的影子。