这首诗前两句是比：“伯劳”，亦称博劳，又名鵙，是一种健壮的益鸟。“黄姑”是河鼓的转音，即牵牛星。以东来西去的鵙与燕，以隔河相对的牵牛与织女，比喻彼此常常相见却不得相亲相近的情景。
接下来的四句，是作者以诗中男子的立场，即目即事所作的实景描写："对门居住的是谁家的女儿呀？那张笑脸和乌亮的头发照亮了整个儿闾里。那女儿容光焕发，无论她是站在南窗内还是北牖下，都想象似在那挂一个明亮的小太阳，且连那罗帐和细绫制的绣帘都溢散着脂粉的芳香。那姑娘年仅十五六岁，窈窕无双，面如美玉，堪称绝代佳人。“
诗的最后两句，是由此引起的兴叹：“哎，如此隔街相望下去，一旦那佳丽三春已暮，花从风落，岂不空留下一片可怜！那时她又将随何人而去？”
此诗以“实理实心”描写了一位男子对一位少女的恋慕之情。肝胆剖露，不事浮饰。因而后来唱和者甚广：上起萧衍的儿子梁简文帝萧纲，下至唐代李暇，仅《乐府诗集》就以同名同题收列了十首之多。然而论起造诣，却无后来居上之感，大多不及萧衍这首朴实大方。
诗的开头两句，先点明出发时的情景：穿好晨装，跨马出行。“破小寒”，点出季节是清秋。“散疲顽”，暗示此行是在繁忙的公务之后。人们常有这样的体验：当紧张的工作之余，能有机会到郊野散散步，会感到特别轻松愉快。诗人正是怀着这种轻松愉快的心情，品赏竹下之景的。
诗人跨着马儿沿着山道行进，迎面而来的，一是雾，二是山。雾，不是浑沌一片，而是“薄薄轻轻”，虚无缥缈。山，不是孤峰独峙，而是“重重叠叠”，连绵不断。“薄薄轻轻雾”，“重重叠叠山”，十个字，写出了皖南山区清秋黎明时特有的朦胧美。但是诗人所领略到的还不止于此。他坐在马背上看山中雾、雾中山，别有一番情趣：马在漫卷的轻雾中“得得”穿行，恍若冲开一道道轻纱似的帏幔；那从轻雾中闪出的重重叠叠山，仿佛是从帏幔中放出，一座，一座，千姿百态从身边闪过。“冲”，使流动的雾，化动态为静态；“放”，使静止的山化静态为动态。两者相生相映，构成了一幅扑朔迷离、奇趣横生的画面。
随着峰回路转，诗人的眼前又出现另外一番美景——
“碧穗吹烟当树直，绿纹溪水趁桥弯。”上句写炊烟，下句写溪水。碧穗般的炊烟从树顶上笔直地升起，绿绸似的溪水从小桥下弯弯地流过。这两句画意甚浓。炊烟，树丛，溪水，小桥，上下相映衬，一碧一绿，一直一弯，一静一动；在色彩、线条和态势上构成了错综变化之美，使整个画面玲珑剔透，有声有色。写“炊烟”突出“当树”，写“溪水”突出“趁桥”，展现出山村特有的风貌：山林茂密，村户人家的房屋、烟囱，被周围的高大树木所遮掩，所以只能看到炊烟从树顶上升起；溪涧纵横，全靠一座座小桥连接道路，所以溪水始终傍着小桥流逝。此联传出了这幅山村黎明图的神韵。炊烟“当树直”，暗示无风，同时还会使人联想到那炊烟下庄户人家生活的安宁与平静。“弯”字，又把那绕山穿桥的小溪身影勾划出来；一个“趁”字，更把汩汩溪流写活了。
这首诗摄取的最后一个镜头是林间百鸟的晨歌。鸟儿是山栋的主人，它们迎着马背上的诗人欢呼歌唱，百啭千声。“清禽百啭似迎客，正在有情无思间”——在这美妙动听的“迎宾曲”声中，诗人心驰神醉，鸟儿们是真的有情还是出于无意，他恍恍偬惚难以分清了。
前人论诗云：“作诗要有情有景，情与景会，便是佳诗。”这首纪游诗便是“情与景会”的佳作。诗人不仅把沿途景物的外貌特征准确地描摹出来，而且把自己的主观体验和感受融入景物之中，选用“冲”、“放”、“当”、“趁”等点睛的字眼，使诸多景物情态毕露；诗人观景时的愉悦心情，也就从景物的情态中透露出来了。
这首诗首联记事，写诗人在征途上不知道走了多久、多远；颔联写景，天寒风浪，突出了旅途上的艰辛；颈联开始抒发无时不在的思乡之情；尾联写行舟途中得鲤鱼后所引发的思念之情。全诗蕴籍含蓄，意在言外，颇堪玩味。
一二句记事。“一挂吴帆”是说自水路前去吴地，“不计程”是无法计算路程，极言自乡至吴水路的遥远；下句承接上句，从船只多次的停泊与开行再写行舟之久。两个“几回”，见水路行程的单调与乏味，又与上句“不计程”相照应。虽不言“忆”，而“忆”意隐含其中。
三四句写景，这是一联工整的对偶句。上句写天空，下句写江面。江南秋色本是迷人，更何况此次又是江行。然而映入诗人眼帘的却不是“楚天千里”的一片“清秋”，而是“天寒”“云冻”“江阔”“浪生”。“天寒”二字固然有诗人自己的感觉在内，“云”之能“冻”更是经过诗人感情滤化了的景物，表现了天色的阴霾、沉重。然而诗人还叙述，此刻天空是“有日”的，“有日”则云不应“冻”，但“云犹冻”，可见日色的晦暝，更增加了惨淡的气氛。
再看江面，“江阔”本给人以显豁之感，再加“无风”，则更应是坦途，但“浪自生”显出了水势的汹涌。这一联描绘景色确切；“有日”“无风”，一有一无，都能宕开一步。虽是景语，但也表现了诗人离乡远行时那黯淡、凄凉的心境。
五六也是以工整的对偶写景。上句从“家山”之变为“数点”，可见诗人自登舟离家的那一刻起，就凝望着越来越远去的故乡；从“常在眼”三字，可以想见当这“数点”“家山”从视线中消失之际，它的形象却时时浮现在诗人眼前。上句浸透了诗人难以排遣的乡思乡愁。
下句的“寒雁”与颔联的“天寒”相照应，点明时值深秋。凄冷萧瑟的秋天本来容易使人产生思乡之情，更何况此时大雁又正飞向诗人离别了的家乡，长空一声雁叫自然会牵动诗人满怀的愁情。这一联中的“数点家山”与空中“寒雁”本是一幅淡远迷蒙的水墨画，一声雁叫又为这画幅增添了凄冷的气氛。颔联、颈联同属写景，但前一联写的是自然界之大景，情隐含于景中；后一联写的却是与诗人关系更为密切的远景，情与景结合更为紧密，抒情性也更为明显。
最后两句转入叙事。船工在行舟时捕得鲤鱼是很平常的事，诗歌的妙处在于诗人在“鲤”前加了“南来”二字，鱼是从家乡来的，然后借用这习见的事，通过《汉乐府·饮马长城窟行》中“呼儿烹鲤鱼，中有尺素书”的典故，抒发盼望家书的急切心情。事借得巧，典故用得巧，表达了深沉的抒情意味。
从表面看，这首七律以“行舟”为线索，全诗四联围绕行舟分写行程之远、江行之险、家山寒雁、烹鱼取书；而究其内在的含义，忆兄弟、思故乡的情愫才是贯串全诗的一条主线，无论记事、写景、用典，其中包含的抒情成分是一层深似一层的。因此，除诗题而外，全诗无一字写及手足情，而手足之情甚浓；无一句明叙家乡恋，而家乡之恋自深。