此诗是《大雅·生民之什》的第四篇。关于此诗的主旨，《毛诗序》在解《生民之什》的第一篇《大雅·生民》为“尊祖也”，解第二篇《大雅·行苇》为“忠厚也”，解第三篇《大雅·既醉》为“大平也”之后，解此篇为“守成也”，云：“大平之君子能持盈守成，神祇祖考安乐之也。”
此诗分五章，，每章四句，除每章的第二句为六言外，其余均为四言句。其结构有如音乐中的装饰变奏曲：将一个结构完整的主题进行一系列的变奏，而保持主题的旋律。就诗而言，此歌主题旋律便是：野鸭沙鸥在水泽畔欢快地嬉戏觅食，公尸来到宗庙接受宾尸之礼就像野鸭沙鸥自得其所那样恬适愉悦，人们答谢公尸，献给公尸的酒清醇甘甜，献给公尸的食香酥鲜美，希望公尸沟通献祭的人们与受祭的神灵，并祈求神灵赐福。
此诗首句的“在泾”“在沙”“在渚”“在潨”“在亹”，其实都是在水边。《郑笺》分别解释为“水鸟而居水中，犹人为公尸之在宗庙也，故以喻焉”，“水鸟以居水中为常，今出在水旁，喻祭四方百物之尸也”，“水中之有渚，犹平地之有丘也，喻祭地之尸也”，“潨，水外之高者也，有瘗埋之象，喻祭社稷山川之尸”，“亹之言门也，燕七祀之尸于门户之外，故以喻焉”，虽对每章以“凫鹥”起兴而带有比意看得很透，但却误将装饰变奏看作主题变奏，其说不免穿凿附会。每章的章首比兴，只是喻公尸在适合他所呆的地方接受宾尸之礼而已，用词的变换，只是音节上的修饰，别无深意。以下写酒之美，用了“清”“多”“湑”“欣欣”等词，写肴之美，用了“馨”“嘉”“芬芬”等词，从不同角度强化祭品的品质优良，借物寄意，由物见人，充分显示出主人宴请的虔诚。正因为主人虔诚，所以公尸也显得特别高兴，诗中反覆渲染公尸“来燕来宁”“来燕来宜”“来燕来处”“来燕来宗”“来止熏熏”，正说明了这一点，语异而义同，多次装饰变奏更突出了主旋律。因为公尸高兴，神灵也会不断降福给主人，这就是诗中反覆强调的“福禄来成”“福禄来为”“福禄来下”“福禄攸降”“福禄来崇”。只有诗的末句“无有后艰”，虽是祝词，却提出了预防灾害祸殃的问题。从这个意义上说，前引《毛诗序》“大平之君子能持盈守成，神祇祖考安乐之也”的发挥倒是值得注意的。居安必须思危，这一点至今能给人以很大的启发。
此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。
