这是一首咏马诗，诗人借骢马的伏枥境遇、雄姿才力以及立功心愿，比喻自己困守长安的遭际和自己的才能襟怀，寄托自己施展抱负的愿望。此诗分四段，每段四句。起四句为第一段，叙写骢马立功西域；“功成”四句为第二段，写骢马的性格；“腕促”四句为第三段，写骢马的骨相才气；末四句为第四段，写骢马的志愿。全诗结构严谨，构思精巧，借物抒情、托物言志表现得淋漓尽致。
首段写骢马的来历。“安西都护胡青骢，声价欻然来向东”，高仙芝是安西都护，他的毛色青白相间的骢马，随着主人东至长安，名声与身价也随之骤增。“此马临阵”二句，补叙骢马曾在边地立过战功，它虽是牲畜 ，却有人的感情。一心助主人建立大功。“与人一心成大功”句，深受清代诗歌批评家沈德潜激赏，可见它们都是杜甫颂马德的名句。
次段“功成惠养”四句，描写骢马的性格。这一段诗意紧承上文，从前，骢马立功西域，如今，随主人入朝，受着恩惠被豢养在厩里。“飘飘远自流沙至”，意思是说骢马从遥远的沙漠地区来到这里。此句照应上文，与“来向东”同意，仍然是叙述骢马的来历。继而，诗人借用曹操《步出夏门行》诗意，称誉骢马的品格。老骥伏枥，尚且有千里之志，何况骢马并没有衰老 ，“雄姿”尚在，“猛气”犹存，因而，它不甘心接受伏枥豢养的恩惠，时刻不忘建功沙场。诗意透进一层，骏马的品格表现得极为鲜明。
“腕促蹄高”四句，概述骢马的骨相形貌，二句写腕蹄，二句写身躯。“腕促蹄高如踣铁，交河几蹴曾冰裂”。据《相马经》载，良马腕须短促，促则力健；蹄须高厚，蹄高则坚硬。正因为腕促蹄高，踏地如铁，所以几次蹴踏，就使层积的交河冰破裂。“五花散作云满身，万里方看汗流血”，五花，骢马毛色，散在各处，如满身云锦。这匹骢马是汗血马，奔驰万里，才能见到身上汗流如血。这两句已从马的形貌写到马的材力，与末段诗意紧相衔接。
末段四句写马的才力和志向。“长安壮儿不敢骑，走过电掣倾城知”，二句承上文诗意，继续写出马的才力。因为它雄俊绝伦，京都“壮年”都不敢骑乘它，骑术高超的人驾御它，风驰电掣地在城里奔跑，全城的人都知道它是一匹良马。“青丝络头”二句，照应“雄姿未受伏枥恩”，写出骢马向往西域战场，诗人代马言志，是说带上青丝络头，老死在槽枥间，这并非它的志向，它要冲出横门道，重新驰骋于西域战场上。横门道是去西域的必经之道，出横门道，意谓欲驰驱于战场。以感慨的语调结束全篇，更能点明全诗的题旨。
在艺术上，这首诗歌主要表现在以下几方面：
首先，结构独到。杜甫的歌行，纵横跌宕，富于变化。此诗的篇幅虽然不长，但在结构上，颇见诗人的匠心。他并没有走从马的形貌写到它的品性、志向这种艺术构思的老路，就题落笔，从高都护回朝，写到骢马的来历，第一段叙骢马立功西域，第二段接写它因功成而受到惠养，第三段写马的骨相形貌，与第二段“雄姿 ”、“猛气”相吻合，又为第四段写马的才力和志向作铺垫。可以说，这样安排，不但层次清楚，而且很注重前后的关联，达到了更好“寓情于物”的审美效果。诗人将马的来历、形貌、品性、志向融合起来描写，分插各段中，其结构方法适应了连接联想的构思特征。
其次，前后照应。诗歌十六句，共四段。诗人在段与段之间，前后衔接紧凑，前后相互照应，情感线索蕴含其中，筋脉联络，如走月流云，使马的形象生动，也有利于表现思想情感。
再次，咏物特点。作为咏物诗，此诗摹写骢马的形貌、才力、品格、志向，句句写马，体贴入微，颇得其神理。诗人借着骢马的伏枥境遇，比喻自己困守长安的遭际；借着骢马的雄姿才力，喻写自己的才能襟怀；借着骢马的立功心愿，寄托自己施展抱负的愿望。杜甫确是一位“未受伏枥恩”、“犹思战场利”的、不懈地追求理想的诗人。可以说，借物抒情，托物言志在诗歌中表现得淋漓尽致。
另外，讲究韵律。这首诗的前三段，各押一韵（一、平声东韵；二 、去声寘韵；三、入声屑韵），唯独末段却是二句押一韵，“骑”、“知”，押平声支韵，“老”、“道”，押上声皓韵。沈德潜对此诗结句的用韵评价甚高。
前八句写张稷来访。“田家樵采去，薄暮方来归。”这两句所写未必都是实情，作者这样写是表示落职之后地位的卑下、生活的艰辛，以反衬张徐州来访情谊的珍贵。下面转述孩子的告语。“有客款柴扉”，这客就是张稷。孩子的话是说客人的排场，但不直指客人，而是先讲客人的随从穿戴、乘骑是如何豪华，后讲客人的车盖、符信如何辉煌、炫目，那么客人如何就不言而喻了。“轩盖照墟落”，还有惊动村民的意思，“传瑞生光辉”，也见出村民的羡叹。孩子这样说，符合作者的观感，逼肖其口吻；作者这样写，也避免了面谀，用笔显得委婉。这样铺写朋友车骑盛况，更见得此访非同寻常。
中间八句写闻朋友来访的心情。“疑是徐方牧，既是复疑非。”作者一听说就怀疑是张徐州，转而又觉得好像不是。怀疑是，见出对张稷的信赖，朝中往日友朋当非仅此一人，而在作者看来他是最可相信的。怀疑非，乃炎凉世态造成，下面写到：“思旧昔言有，此道今已微。”作者说：这种情谊以前听说有，现在差不多看不到了。古语说：“一贵一贱，交情乃见。”朋友间因地位变化而冷淡的太多了，因此作者怀疑身为徐州刺史的朋友会来看望他。“物情弃疵贱，何独顾衡闱？”作者说：世态皆是这样，而张稷为何还要来看望我这丢官的人呢？上面展示的这些矛盾心情，说明作者受世态刺激太深了，作者越怀疑越说明世风的浇薄；同时作者这样写，实际上也是有意对照两种交态，以赞扬朋友的高谊。作者这样“是耶非耶”地用笔，实在高妙。“恨不具鸡黍，得与故人挥。”引用范张鸡黍典故。下一句是省略句，“挥”的对象为酒，用陶渊明《还旧居》“一觞聊可挥”。这两句说：遗憾的是未能杀鸡作黍、与朋友把酒欢会。朋友来访他未遇到，感到十分遗憾。这里用典很巧，姓氏正同。把自己与张稷的交谊比作范式、张劭，这是对朋友的赞美，对二人间情意的自重、自珍。
最后四句写对朋友的思念，落实到题目上的“赠”字。“怀情徒草草，泪下空霏霏。”这两句说自己对友人非常想念，但又不能相见，故曰“徒”、“空”。“寄书云间雁，为我西北飞。”徐州在京都的西北方向。这两句说：请天上的大雁为我捎封信给张徐州吧。托雁传书，嘱飞西北，见出情意的殷切，从这两句告语中，分明见有翘首西北的诗人在。这里“寄书”的书，其实就是这首诗。
这是一首赠诗。赠诗一般的写法是正面表达自己的情意，表达对对方的祝愿等意思。而这首诗的写法主要写对方的来访，通过对方不寻常的来访见出深情厚谊，然后以对深情厚谊的感激还报对方，可以说这是以其人之情还报其人。这首诗多叙事，情事写得很具体、生动，告诉友人来访时何以未遇、稚子如何转告、听到这情况时自己的心情，像是絮话一般。这又是书信的写法了，可以说是以诗代书。这两种写法在作者的时代还是少见的，很是新鲜别致。
