这首诗写于平定“安史之乱”之后，意在伤己独留南方，不能与朋友同来同返，并抒发了对乱后形势的忧虑之情。
诗题为“贼平后送人北归”，“贼平”，指公元763年夏历正月，叛军首领史朝义率残部逃到范阳，走投无路，自缢身亡，“安史之乱”最终被朝廷平定。“北归”，指由南方回到故乡，《新唐书》载司空曙为广平人，这个“广平”，据考证当在今河北或北京境内，是“安史之乱”的重灾区。
“世乱同南去，时清独北还。”首联交代送人北归的原因，抒写自己不能还乡的痛苦，“世乱”之时，司空曙和友人一起逃到江南避难，如今天下已经太平，友人得以回去，自己仍滞留他乡，“独”字含义丰富，一指友人独自北还，一指自己独不得还，含有无限悲感。
“他乡生白发，旧国见青山。”上句“生白发”亦有双重涵义：一是形容乱离中家国之愁的深广，一是说时间的漫长，从战乱开始到结束，前后历时九年。“旧国”指故乡，“见青山”是说假如友人回到故乡，田园庐舍肯定是一片废墟，所见也惟有青山如故。从这句起，以下都是想象北归人途中的心情和所见的景物。律诗讲究“起承转合”，一般在第三联转折，此诗却在第二联完成“承”、“转”，章法上别具一格。
“晓月过残垒，繁星宿故关”。颈联及尾联单从友人方面落笔。“晓月”句想象其早行情景，“繁星”句虚拟其晚宿情景。这一联点明“残垒”，即残破的壁垒，泛指战争遗留下来的痕迹。“故关”，为兵家必争之地，估计也残破不堪了。因而这一联着重写“贼平”后残破、荒凉之景，笔力所致，“描尽乱离之后荒乱风景”（王文濡《历代诗评注读本》）。
“寒禽与衰草，处处伴愁颜。”尾联继续虚写友人归途中所见所感。上句写景，“禽”和“草”本无知觉，而曰“寒禽”、“衰草”，正写出诗人心中对乱世的感受。下句直接写“愁”，言愁无处不在，“愁”既指友人之愁，也兼含作者之愁，这里与一、二两联遥相呼应，针线细密，用笔娴熟。
这是一首酬赠诗，这类题材在“大历十才子”集中比比皆是，但多数思想平庸，艺术才力贫乏，缺少真情实感，这首诗却能独辟蹊径，通过送北归的感伤写出“旧国残垒”、“寒禽衰草”的乱后荒败之景，由送别的感伤推及时代的感伤、民族的感伤。
这首五律是诗人塞外旅途中的怀乡之作，它以苍凉的格调，倾诉了自己对家乡的眷恋。
那是一个边地的拂晓，深秋的塞外，天气寒凉，诗人又跨上战马，踏着秋日的冰水出发了。晨风送来瑚婉的笛声，这笛声不由引起诗人对故乡的怀念，两行热泪滚滚流下。诗歌就从这里开头。“晓笛”，“秋冰”，“马蹄”，交织成一幅单纯而又有声有色、有动有静的塞外秋晓行旅图，点示出“早发”之意。而这种苍凉的意境中，透露出独处异地的乡思，这便是首句的“乡泪”，从而暗示出“怀”字。“怀”，被渲染异地风情的“晚笛”所引发，所烘托，是统摄作者眼前这幅画面的中心，也是贯穿全诗的线索。
以下六句便集中写“怀”。“一身虏云外，万里胡天西”，这一联写边塞的遥远和自己的形单影只。“一身”与“万里”互相对照，突出了独处塞外的孤零。“虏云”和“胡天”说的都是塞外，而用两句反复来写，就突出了异地的感觉。“虏云”而言“外”，“胡天”而言“西”，就都强调了边塞的遥远，归家的不易，也就暗示出“怀”的原因。这两句与《安西客馆中思长安》里的诗句“绝域地欲尽，孤城天遂穷”都表达了一种独处异地的愁思。“终日见征战，连年闻鼓鼙”，上句从所见，下句从所闻写边塞上单调而又连续不断的征战生活。当诗人置身于这种生活之中的时候，他就发现，这种生活与作者自己原来的想象有一定的距离，并不是那样浪漫的。马上颠簸，飘忽无定，乡路迢迢，归家无期，诗人是不可能不时而生出对故乡的怀念和对征战生活的厌倦情绪的。从某一方面说，这也反映了戍边将士对长期征战的厌倦及对和平安定的眷恋。
诗的最后两句写思念故乡，形之梦寐。“故山”点出“怀”的对象，“今”承上文眼前景，“何在”启下句故乡景，用一问退出一“梦”，突出表现了对家乡之不能不时时萦怀。并且，“昨日梦”和今“晓笛”相呼应，反映了诗人之所以闻笛而落泪，并不是凭空的，而是以他对故乡的深沉思念为基础的。写到这里，“早发焉耆怀终南别业”这个题目所点示的几层意思，尤其是贯穿全诗的“怀”字，就表现得十分完满而又含蓄了。
全诗从“早发”落笔，层层写来，宛转赴题，情景交融，层次井然，感情十分深沉。