此诗最显著的特点是善于抒发诗人内心的矛盾和苦闷，最终以摆脱这种苦闷而展示出诗人乐观向上和积极进取的精神。是可分三段，第一段为前四句。开篇”有时忽惆怅，匡坐至夜分“两句，直接点出积郁于心的”惆怅“。这惆怅虽仅时而出现，但对积极进取、乐观豪爽的诗人来说，却也是非常严重的。为此，他正襟危坐，自夜至明，最后竟不得不用长啸声来加以发泄：”平明空啸咤！“然而，”啸咤“是无济于事的，只不过聊以发泄胸中的不平之气而已，所以用了一个”空“字。”思欲解世纷“，用了战国时鲁仲连的典故。由此可以看出诗人之所以”惆怅“，原因是为了解除安史之乱给国家和人民带来的苦难。这就是全诗的主旨所在。诗中的矛盾和苦闷心情也是产生于这里。
诗的第二个特点便是在积极用世和消极思想的对比之中进行多层次的交叉抒写。这一特点主要体现在诗的第二段。这一段共八句，在揭示诗人内心活动方面较之第一段更加深入具体。”心随长风去，吹散万里云“二句，上承”解世纷“作飞动的描写，用以状写理想与抱负的远大。这是正面的直抒。”羞作济南生，九十诵古文“是反面的对比。就李白看来，面对安史之乱的混乱局面，即使自己已年逾花甲，但也不能像伏生那样，老死于经文之中，于国于民毫无补益。这是一层。”不然拂剑起，沙漠收奇勋“又是一层。这两句承上而言。如果自己不能乘风破浪，实现”济苍生，安黎元“的抱负，那么，也应在国难当头之时，拔剑而起，为统一祖国而建立功勋。这是正面的发挥。”老死阡陌间，何因扬清芬“又是反面的对比。
诗的第三个特点是把古人、友人与自己交织在一起来加以描写。这明显地体现在第三段，即最后四句里边。”夫子今管乐，英才冠三军。“诗人用管仲、乐毅来比喻何昌浩，同时，也是在写自己的怀抱。李白在诗中多次把管仲、乐毅作为自己仰慕和效法的榜样。最后”终与同出处，岂将沮溺群“二句表示，自己将跟何昌浩一样，为国为民干一番事业，而决不能像长沮、桀溺那样做逃避现实的隐士。
全诗共分五章。
第一章是诸侯上朝之前，身为大夫的作者对周天子可能准备的礼物的猜测。“采菽采菽，筐之筥之”，诗人以采菽者连连采菽，用筐用筥盛取不停起兴，整首诗欢快、热烈、隆重的气氛从此定下了基调，读者的情绪也随之进入这一特定场景。“君子来朝，何锡予之？”意思是：诸侯来朝，天子会以什么样的礼物赐予他？诗人是见过大场面的公卿大夫，按照常规，“虽无予之，路车乘马；又何予之？玄衮及黼”，四句无疑而问，复沓申述，两次自问自答，进一步渲染气氛，让人感到即将来朝的诸侯声势之隆。
如果说第一章是诗人虚拟的盛况，那么从第二章开始便进入实景的描绘了。
第二章是诗人见到的诸侯来朝之时极为壮观的场面。开始两句“觱沸槛泉，言采其芹”，用自下而出的槛泉旁必有芹菜可采兴君子来朝之时也有仪从可观，是起兴，也是设喻，黄焯说“槛泉采芹，既为即事之兴，亦即譬喻之兴”（《诗疏平议》），是也。“君子来朝，言观其旂”，威仪之现，首先在于队列之前的旗帜，“其旂淠淠，鸾声嘒嘒”，远远见到风中旗帜猎猎，更有响声中节的鸾铃之声由远及近，“载骖载驷，君子所届”，或驷马或骖乘都井然前行，来朝的诸侯已到眼前。
第三章全用赋法，铺排诗人近观诸侯朝见天子时的情景。“赤芾在股，邪幅在下。”赤色的护膝，裹腿的斜布是合乎礼仪的装饰，“彼交匪纾”完全是一付雍容典雅的仪态。既有如此声威，进退又合礼仪，天子当然是赏赐有加。“乐只君子，天子命之；乐只君子，福禄申之”，四句是诗人所见，也是诗人切合时地的恭维话，并以此引发以下两章。
第四章是诗作者对来朝诸侯卓著功勋的颂扬。“维柞之枝，其叶蓬蓬”是起兴，用柞枝蓬蓬兴天子拥有天下的繁盛局面和诸侯的非凡功绩。“乐只君子，殿天子之邦”，“平平左右，亦是率从”，从天子邦国的镇抚到邻邦属国的治理，竭尽铺排之能事，以此表达对来朝诸侯的无限赞美之情。
最后一章是大夫美诸侯之辞。前两句“泛泛柏舟，绋纚维之”，以大缆绳系住杨木船起兴，并让人联想到诸侯和天子之间的关系是依赖相互间的利益紧紧维系在一起的，诸侯为天子殿国安邦，天子则给诸侯以丰厚的奖赏。“乐只君子，天子葵之；乐只君子，福禄膍之”；是其所创功勋的自然结果。“优哉游哉，亦是戾矣”，两句对诸侯安居优游之态充满艳羡。
全诗虽时有比兴，但总体上还是用的赋法。从未见君子之思，到远见君子之至，近见君子之仪和最后对君子功绩和福禄的颂扬，可概见赋体端倪。整首诗为读者再现了一幅春秋时代诸侯朝见天子时的历史画卷，“诗，可以观”，信矣。