题画马的诗，自从杜甫写了《韦讽录事宅观曹将军画马图》等名作后，数百年间，几成绝响，到了苏轼，才继武杜甫，作了此诗及《韩干马十四匹》等优秀作品。
苏轼这首古风，题的是《牧马图》，起首便擒题，从韩干所处的时代及地点写起，说见了这幅图，仿佛见到了关中南山下、汧渭二水间开元、天宝年间养马的盛况。诗没有直接从图入手，故意示以迂回，便给人以突如其来的感觉。词句又有意长短参差，中间以排比，跳荡突兀。清方东树感叹说“如生龙活虎”，纪昀对这句式也很赞赏，说：“若第二句去一‘之’字作一句，神味便减。”古人论诗，认为贵在工于发端，清沈德潜《说诗晬语》卷上说：“起手贵突兀。”并举王维“风劲角弓鸣”，杜甫“莽莽万重山”、“带甲满天地”，岑参“送客飞鸟外”等篇，认为“直疑高山坠石，不知其来，令人惊绝”。苏轼这首诗的开端也是如此，明明是题画，却对画不着一字，旁出奇兵，令人瞠目，为下吟咏铺设了广阔的余地。
由时间、地点，诗接着咏马，仍不写画而述实事。诗写道，唐玄宗时，设置八坊，养有四十万匹马，各种毛色的马都很齐全，而皇帝御厩中的马，气概更是不凡。从“八坊分屯”句至“往来蹙踏”句十二句，诗用绚丽的词藻，铺排马的神态毛色，使人应接不暇。在形容时又各有侧重，二句写颜色，二句写神态，二句写牧马人应题；余下数句，又旁及宫廷盛况，带写到马，才思横溢，喷薄而出。在句格上富有变化，写毛色的句子，《御选唐宋诗醇》指出是本韩愈《陆浑山火和皇甫湜用其韵》诗“鸦鸱雕鹰雉鹄”句，清王士禛又提出是学《急就篇》句法，“由其气大，故不见其累重之迹”。这首诗全篇学杜甫，插入这两句学韩愈的诗，便在雄浑肆荡中带有了奇崛生新、硬语盘空之态。
诗写到这里，已经神旺气足，把唐玄宗时有关养马的事作了详尽的介绍，以下才开始入题，但仍用“众工舐笔和朱铅”作衬，引入绘画；接句写到了韩干，但前四字“先生曹霸”还是衬，真正入题只有“弟子韩”三字而已。能在大段描写后入题，已打破了题画诗的常规；入题后仍然不急于着题，更属不易。出人意料的是，诗在匆匆轻点题后，忽然又远荡开去，转写画马之难。诗说天子马厩中的马肥而多肉，不易表现骨相，韩干却能“肉中画骨”，更见工力。同时，又用厩马装饰华美、加鞍着辔、烙上火印，失却马的神韵作反衬，正式赞叹韩干所画“近自然”，笔力奇横。诗中真正花在写画上的只有这几句，因为衬跌得很足，所以表现得十分饱满，回观前面大段描写，又似乎句句写的是画面。因此，下文便立即进入收煞。收煞时，诗仍不肯平平，又别出一意，说画中马的神骏，应当与天马相并共提。这样一结，陡起波澜，被纪昀赞为：“到末又拖一意，变化不测。”诗的结句，又是苏轼借马陈述胸中的抱负，抒发不平。“不合作诗云‘王良挟矢飞上天，何必俯首求短辕’，意以骐骥自比，讥讽执政大臣无能尽我之才，如王良之能驭者，何必折节干求进用也”（《乌台诗案》）。这意思，也与苏轼在同年所作《韩干马十四匹》诗的结句“世无伯乐亦无韩，此诗此画谁当看”相同。
苏诗多奇句奇篇，这首诗尤为突出。诗是题画，但全诗真正涉及画的只有数句，所以纪昀说：“章法奇绝。”这批语正点出了苏诗恣肆不常的本色。
全诗二十句，四句一转韵，分为五个自然段落。全诗的重点是在写当时古都的荒凉，因此第一段就着力描写了作者驱马荒城所见的景象：在缓辔徐行中，只见满城一片荆棘，莽莽苍苍，昔日巍峨壮丽的魏王宫观如今长满了禾黍，曾经威震诸侯的信陵君和他的三千食客，也已烟消云散，化作满地灰尘。这一段起得苍劲有力，它以形象的笔墨勾勒出了一幅生动的荒城图，首先给读者以满目凄凉的强烈印象，起了笼罩全篇、奠定基调的作用。这一段虽然是描绘驱马所见，是在说“今”，但其中的“魏王宫观”“信陵宾客”已暗中寓“昔”，在今昔对比中，眼前的所见更为突出。第二段是对往昔的追忆，与第一段形成对比：在雄都朝市中，轩车驰骤，歌钟四起，一片繁华景象；而军队有三十万之众，国家方圆千里，国势堪称强盛。这一对比，使第一段的形象有了深厚的背景，并且格外鲜明。第三段一方面反接第二段，同时回应第一段，从对往昔的追忆，又回到眼前的景象：那高敞的舞榭歌台和曲折的池沼，已荡然无存，在断壁颓垣中，只见狐狸奔窜，草木黄落，只剩下光秃秃的枝干。这与第二段的热闹繁华恰成对比，而且“高台曲池”，自身也有对比。第四段紧承第三段，同时也以“摇落”“秋草”等字面遥接第一段，好像是在写此时情况：游侠之士口里，还在传说着信陵君窃符救赵时壮士朱亥的大名；路上的行人，还可辨认出向信陵君荐举朱亥的老者侯嬴居住过的大梁东门的道路。实际上，这也是对往昔的追忆，形成物是人非的对比。最后一段，作者从朱亥、侯嬴联想到曾经得到赵王赏赐白璧黄金，骑骏马、佩宝刀，后来终于困于大梁的虞卿，如今也已成为难以追思的过客了，只有汴水一直在默默地向东流去。这些从前的人事，与此时古城的颓败荒凉，也形成强烈对比。全诗的今昔对比，在章法上，曲折而有变化，但又井井有条，一脉贯通，通过这种反复交错的对比，使无限兴亡之感，从字里行间沛然涌出，震动着读者的心灵。
诗人善于寓感慨于写景之中，情景高度融合，使兴亡之叹和身世之感，从鲜明的形象中自然流出。第一段用“驱马荒城愁杀人”来抒发自己初进大梁时的惊愕、感叹之情，而景物方面则以满城的“荆榛”“禾黍”“灰尘”来烘托，使感叹显得极为自然。“愁杀人”三字，既体现出诗人无限慨然之思，又使古城倍显荒凉，情景相生，收到了强烈的效果，全篇的怅惘凄凉之情，也由此衍生而出。第三段中“全盛须臾哪可论”一句，前有“忆昨”一段作铺垫，后有“遗墟”“古地”作反衬，情感就自然跳脱而出。而第四段“暮天摇落伤怀抱，抚剑悲歌对秋草”二句，则是全诗感情的高峰突起之处。诗人面对荒城，在暮天摇落之际，顿生宋玉之悲，兼感朱亥、侯嬴之豪情壮举，一腔无可寄托的豪荡、愤懑之情，不能自制，于是“抚剑悲歌”，那悲壮苍凉的歌声，在古城中回荡，愈发显得悲凉感人。特别是末段最后两句，“年代凄凉不可问，往来唯见水东流”，有总结全篇的作用，感情极为广远、深沉。作者伫立在秋水漫漫的汴河之滨，眼见“逝者如斯”，各种愁思；一起涌至。这其中，有对往古的怀想和凭吊，也有对自己年华逝去而一事无成的嗟叹，更有对于国家局势的深情的关切。诗人将难以诉述的复杂情怀，都倾注在一江流水之中，使得感慨更为深沉，意味更为悠长，而在质实的描写之中，最后宕开一笔，也显得极为空灵。那激荡胸怀的感情，与景物相融合，收到了十分强烈的艺术效果。
此外，在音韵对偶上，全诗四句一转韵，第一、三、五段为平声韵，第二、四段为仄声韵，平仄相间，形成起伏跌宕，顿挫回环之感。句子以散行为主，但除第五段外，其余每段都是散偶相间，即每段开始二句为散行，后两句为对偶。这样，“隔联间以对仗，壁垒森严”（《唐贤三昧集笺注》卷下，黄培芳评），“按节安歌，步武严整，无一往奔轶之习”（《唐风定》卷九，邢昉批）。这些都更有利于表现诗中那种豪健挺举、深沉悲凉的兴亡之叹。