这组诗作于清道光十九年己亥（1839年）。这年龚自珍辞官，由北京南返杭州，后又北上接取家属，在南北往返的途中，他看着祖国的大好河山，目睹生活在苦难中的人民，不禁触景生情，思绪万千，即兴写下了一首又一首诗，于是诞生了《己亥杂诗》。
诗一二句主客并提，以彼此远居又各不得意为“怀”字提供丰富的内容。“幽人”指李子先，他在并州作小官。“青袍”是下级官员的服装。历代文人常用青草比青袍，如庾信《哀江南赋》：“青袍如草。”杜甫诗：“汀草乱青袍。”含有不被见用的意思。这里作者说“堤草”认出自己的青袍来，不光属思奇巧，而且以草为有情物来反衬人的情怀难禁，效果极好。
三四句承首联中“各在异地”的含义，叙遥相思念之情这两句借景抒情，情景互生。作者时在平舆，地近汝水。前句写自己，后句写朋友，但同第一二句一样都用实写法。仿佛友人也在目前，诗人颇觉亲切。
五六句承首联中“各不得志”的含义，写无人理解的愤懑。这两句诗措辞自然，对仗工稳而又意在言外，显示出诗人锤炼语言的深厚功力。黄庭坚曾以此联示人，并说读这两句可以得律诗之法。《观林诗话》对这两句诗从形式上加以评论，说：“杜牧之云：‘杜若芳州翠，严光钓濑喧。’此以杜认严为人姓相对也。又有‘当时物议朱云小，后代声名白日悬’此乃以朱云对白日，皆为假对，虽以人姓名偶物，不为偏枯，反为工也。如涪翁（黄庭坚号）‘世上岂无千里马，人中难持（当为“得”）九方皋’，尤为工致。”《苕溪渔隐丛话·后集》（卷三十二）从内容上着眼加以评论，说：“鲁直（黄庭坚字）《过平舆怀李子先》诗：‘世上岂无千里马，人中难得九方皋。’《题徐孺子祠堂》诗：‘白屋可能无孺子，黄堂不是欠陈蕃。’二诗命意绝相似，盖叹知音者难得耳。”足见这两句诗受到人们的推重。
末二句写出全诗的主旨，劝李子先也解官归故里，认诗人同游。其中“归来”二字明言作者用心，紧接着又下一个很有分量的“是”字，但诗人犹嫌不足，同时还用水涨花落、渔船载酒构成一幅具有强烈吸引力的图画，劝归之意发挥得淋漓尽致。
黄庭坚作诗，最讲章法。《昭昧詹言》卷十二说：“山谷之妙，起无端，接无端，大笔如椽，转折如龙虎，扫弃一切，独提精要之语。每每承接处，中亘万里，不相联属，非寻常意计所及。”这首诗用“幽人佐吏”开篇，以“故溪篙深”作结，很像是无首无尾，然而横空出语，收束有力。各联之间，首联说官卑，颔联写春兴，颈联叹九方皋之罕见，尾联叙故溪之可游，每联下语也如同不知其所从来。但细味诗意，脉理仍然是清晰可辨的。因为从内容上讲，诗人和朋友之所以“心动”、“兴高”，并不仅仅是感觉到“春波”、“夜月”的缘故，更重要的是他感慨于自己“佐吏曹“、“青袍”这样的低下地位，因此也就极容易作千里马、九方皋之叹，慨叹之余，希望能退隐于酒船渔网之间，也就是顺理成章了。从结构上看，首联总提，中间两联分议，末联收拢，也分得巧妙，合得有力，既富变化，又做到了天衣无缝。