这首词的上片写词人自金陵移舟东下沿江所见及夜深梦醒之哀绪；下片写词人面对北固山感事伤时、忧国如焚之壮烈情怀。此词赋陈其事，从行船出发开始，一路逶迤写来，渐入佳境，曲折委婉与顿宕豪放处，疏密相间，美不胜收，其美学魅力来自作者对心灵的真实描摹。在思想上，这首词则继承南宋词人的传统，借写景咏爱国情怀，表达对时事的悲愤。
词在起调处，以“泊秦淮雨霁”一句把读者引入词境。欲写江行，却写泊舟未写北固，先写秦淮。此句前，供人想象的是雨中秦淮河上的旖旎风光；此句后，立即以“又镫火，送归船”二句转入江行的画面，而句中的“灯火”两字则点出词题中的“晚”。下面更以一个表示时间的“正”字领起六句景语，把此时进入视野的岸边景与江上景、天空景与地面景、远景与近景、动景与静景，尽收入词篇之中。
此六句词，即眼前景色，融入杜甫诗“归云拥树失山村”（《返照》）、“星垂平野阔，月涌大江流”（《旅夜书怀》）及姜夔词“波心荡、冷月无声”（《扬州慢·淮左名都》）诸句意境，构成一卷景象万千的秋江夜行图。六句中，初曰“云昏”，继曰“星垂”，再曰“暝色浮天”，加之以“夜潮骤起”“月影荡江”对江上的夜景句句点染，层层勾勒，境界因之全出。而在物象的组合上，在丛树与幕云间着一“拥”字，在繁星与平野间着一“垂”字，在瞑色与长天间着一“浮”字，在月影与大江间着一“荡”字，也都是托出境界的点睛之笔。其“晕波心”句中的一个“圆”字，更被陈廷焯在《词则·大雅集》中赞为“警绝”。歇拍“梦醒”两句则从写舟外所见转而写舟内所闻，以“楚些（《楚辞》中《招魂》句尾语助用“些”不用“兮”，洪兴祖补注云：“凡禁咒句尾皆称些，乃楚人旧俗。”）”“哀弦”显示入耳的音调之悲凉，对下片感时事而兴悲的愈转愈沉痛的词情，起了引发和过渡作用。
换头两句中，“婵娟”与上片中的“月影”相呼应，“愁眠”与上片中的“梦醒”相承接。此两句融合了上述姜夔“冷月无声”句及张继《枫桥夜泊》诗“江枫渔火对愁眠”句而自成意境。下面“往事”七句则自刘禹锡《西塞山怀古》诗“王濬楼船下益州，金陵王气黯然收。千寻铁锁沉江底，一片降幡出石头。人世几回伤往事，山形依旧枕寒流”等句化出，意在托历史往事以抒发其对时事的悲慨。作者之“往事恨难捐”者，非一己之事、身世之恨，而乃人世间兴衰之往事、清王朝没落之深恨。其所以“看莽莽南徐，苍苍北固”而发为“如此山川”之感叹，固因望中的南徐、北固在其过此前不久竟曾为外敌所攻占，正如萨都剌在《满江红·金陵怀古》词中所说，“空怅望、山川形胜，已非畴昔”了。其“钩连，更无铁锁，任排空、樯橹自回旋”云云，当然既非对江景的一般描写，也非对历史的一般回顾，而是有的放矢，以古喻今，指出在腐朽无能的清廷统治下，面对列强坚利的炮舰，已无江防可言，只有任侵略军的舰艇在长江上激浪排空，自由回旋，终于陈兵南京城下，迫订了南京条约，而此条约之丧权辱国，与三国时吴末帝孙皓之“一片降幡出石头”只是五十步与百步之差而已。此三句词中，一个“更”字、一个“任”字，情见乎辞，感概系之，字里行间潜藏了对当前时事的深切悲愤。最后，作者以“寂寞鱼龙睡稳，伤心付与秋烟”两句宕开词笔，结束全篇。上句出杜甫《秋兴八首》之四“鱼龙寂寞秋江冷”，既是写秋江深夜的景象之冷寂，再一次点词题中的“晚过”，也是以此一含有喻示性的意象，引人生发在此国难当头之际而清廷上下仍文恬武嬉、沉睡未醒的联想。下句则把前面所表达的“哀”“愁”“恨”再归结为“伤心”两字，而面对沉沉夜色、浩浩秋江，此一片“伤心”之情既匪言可，也无处陈说，只有将其付与夜幕中、江水上的迷濛缥缈的秋烟。此一结拍，思入杳茫，寄慨无穷，在篇外留下了袅袅不尽之音。
关于此诗的主旨，历代学者看法很不一致，主要有两种意见。《毛诗序》云：“文王能官人也。”“官人”语出《尚书·皋陶谟》：“知人则哲，能官人。”意谓善于选取人才并授以适当官职。而姚际恒《诗经通论》则曰：“此言文王能作士也。小序谓‘文王能官人’，差些，盖袭《左传》释《卷耳》之说。”“作士”一语直接取自此诗的“遐不作人”。孔颖达疏：“作人者，变旧造新之辞。”朱熹《诗集传》：“作人，谓变化鼓舞之也。”概而言之，即为培育造就人才及鼓舞振作人心。其实这两种意见并无大异，小序着眼的是前三章，故得出“官人”的结论，姚氏着眼的是后二章，故得出“作士”的结论。“官人”也罢，“作士”也罢，都离不开周王的盛德。
全诗五章，每章四句。除第二章外，其余四章均以兴为发端，这在《大雅》中是罕见的。
首章以“棫朴”起兴。毛传释曰：“山木茂盛，万民得而薪之；贤人众多，国家得用蕃兴。”此是将棫朴喻贤人。而《诗集传》释曰：“芃芃棫朴，则薪之槱之矣；济济辟王，则左右趣之矣。”意为灌木茂盛，则为人所乐用，君王美好，则为人所乐从。此是将棫朴喻君王。毛传释兴，每每孤立地就兴论兴，所以兴与下文的关系往往显得牵强附会。朱熹释兴，总是将起兴句与被兴句有机地联系起来，符合其“先言他物以引起所咏之词”的兴的定义。就此章而言，朱熹的解释似更为合理。
首章是总述，总述周王有德，众士所归。而士分文、武，故二、三篇又分而述之，以补足深化首章之意。
二章四句皆为赋。前两句“济济辟王，左右左璋”承上两句“济济辟王，左右趣之”而来，而又启出下两句：“左璋峨峨，髦士攸宜。”“璋”有二解，一为“牙璋”，发兵所用；一为“璋瓒”，祭祀所用。马瑞辰《毛诗传笺通释》云：“此诗下章言六师及之，则上言左璋，当是发兵之事。故传惟言半圭曰璋，不以为祭祀所用之璋瓒耳。”据此，此章则与下章一样，均与武士有关。但马瑞辰注意了下章的“六师”而疏忽了此章的“髦士”。“髦士”在《诗经）中凡二见，另一为《小雅·甫田》中的“攸介攸止，烝我髦士”。《甫田》的髦士肯定为文士（多以为是田畯，即农官），故此诗恐亦不例外。所以璋还是训“璋瓒”为好。
三章以“泾舟”起兴。朱熹《诗集传》以为舟中之人自觉划动船桨实喻六师之众自觉跟随周王出征，云：“言‘淠彼泾舟’，则舟中之人无不楫之。‘周王于迈’，则六师之众追而及之。盖众归其德，不令而从也。”方玉润《诗经原始》亦云：“文王征伐，六师扈从，有似烝徒楫舟，则其作武勇之士也又可见。”齐诗根据此章末两句“周王于迈，六师及之”而断定此诗是言文王伐崇之事，后人多有从之者。其实以诗证史可信，以史证诗难信，况且把诗中所言一一坐实并无多大意义，所以还是把此章看作泛言为好。
如果说前三章是以众望所归来烘托周王的话，那么后两章则转为直接的歌颂了。
四章以“云汉”起兴。郑笺曰：“云汉之在天，其为文章，譬犹天子为法度于天下。”诸家多认为“云汉”乃喻周王。末句“遐不作人（何不培养人）”虽是问句，实则是肯定周王能培育人。严粲《诗缉》云：“董氏曰：‘遐不作人，甚言其作也。”’类似的用法还见于《小雅·南山有台》“乐只君子，遐不眉寿”、“乐只君子，遐不黄耇”。
末章的兴义较难理解。朱熹在《诗集传》中曰：“追之琢之，则所以美其文者至矣。金之玉之，则所以美其质者至矣。勉勉我王，则所以纲纪乎四方者至矣。”他还在《诗传遗说》中补充道：“功夫细密处，又在此一章，如曰‘勉勉我王，纲纪四方’，四方都便在他线索内牵著都动。”他答人问“勉勉即是纯一不已否？”又曰：“然。如‘追琢其章，金玉其相’，是那工夫到后，文章真个是盛美，资质真个是坚实。”二者合而言之，也就是说：精雕细刻到极致，是最美的外表，纯金碧玉到极致，是最好的质地，周王勤勉至极，有如雕琢的文彩和金玉的质地，是天下最好的管理者。如此释诗，似太迂曲，所以很多人并不把前两句视作兴，他们认为，“追琢其章”“金玉其相”的“其”指的就是周王，意谓周王既有美好的装饰，又有优秀的内质，而又勤勉不已，所以能治理好四方。
