此诗重点是写马，通过写马来赞颂鲁国的国君鲁僖公。诗分四章，可能与古代一车四马的驾车制度有关。有人说“《礼》：诸侯六闲，马四种，有良马，有戎马，有田马，有驽马”，“作者因马有四种，故每章各言其一”（孔颖达疏）；也有人说每章各写马的一种品性，第一章是写“马之德”，第二章是写“马之力”，第三章是写“马精神”，第四章是写“马志向”（方玉润《诗经原始》），这却不免让人感到穿凿附会，四章中各种各样毛色的马都有，难道说“骊”一定是良马、“駵”一定是劣马？“彭彭”、“伾伾”、“绎绎”、“祛祛”与“臧”、“才”、“作”、“徂”这些形容词（或动词）也看不出与德、力、精神、志向有特定的对应关系。从结构上看，它每章除了第四、五两句“有……有……”句式各具不同内容外，也就第六句末二字和第七、八两句末一字不同，是典型的重章叠句体式，而各章所更易之字，也不像《国风》中的一些篇章那样相互间有递进或联贯关系，而像《国风》中的另一些篇章那样，联章复沓只是为了取得一唱三叹、余音不绝的歌咏艺术效果。
从诗的表现手法看，此篇尽管用的是赋法而没有比兴成分，但写来跌宕有致，马的形象既生动传神，对鲁君的颂美也点到即止，没有过分的张扬，一切都温而不火，流畅自然，这在《颂》诗中实不多见。全诗先将直接歌咏的对象群马置于广阔无边的原野这一环境背景，且冠以“駉駉”这一表形态的叠字形容词，这样篇首就鼓荡着一种矫健强悍的气势。接着，“薄言駉者”一句略按，往下介绍马的品种，马的品种繁多正可作“有无疆（期、斁、邪）”一句的注脚，为下文的赞颂作了有效的铺垫。“以车”云云，又以带叠字形容词的句子咏马之善于驾车疾驰，与上文的“駉駉牡马”句相呼应，而句中“马”字不出现，叠字词前后位置不同，又见出章法上的变化。最后，由写马转为赞美鲁君，但赞美鲁君仍紧扣住咏马，结尾一丝不苟。从以上分析可以看出，全篇的脉络很分明，作者的写作技巧很纯熟。不妨说这是现存最早的专咏马的咏物诗，后世咏马之诗大致也是这样从马的形体（这在此篇中主要是通过写马的毛色表现出来）、马的动势、马与人的关系这几方面落笔的。作为咏物诗的雏型，它已显得相当完美。一些读者会有此疑问：这样一首具有《国风》风格的诗，为何不在《国风》中？鲁诗不称《风》而称《颂》，前引孔颖达疏实际上已作了说明，原因是鲁为周公长子伯禽的封国，周室重视周公的功绩，尊鲁若王，天子巡守采诸国之诗以观风，遂不及鲁诗。
从诗的历史文化意义上说，此篇以牧业的兴盛作为治国有方的一大业绩，反映出那个时代对马政的重视。据文献记载，在周代的“六艺”中，就专门有“御”（驾马车）这一艺，周穆王也有驾八骏遨游天下四方的传说。春秋中期，车战仍是战争的主要手段，一辆兵车需四匹马牵引，因此国家军事力量的强弱，必然与马匹数量密切相关，大国号称“千乘之国”，良有以也。“国之大事，在祀与戎”（《左传·成公十三年》），马政于是成为军国要务，各国诸侯都十分重视养马，这在《诗经》中也有所反映，如《鄘风·定之方中》就赞扬卫文公“秉心塞渊，騋牝三千”，而《鲁颂》更是篇篇写到马，《鲁颂·駉》自不待言，《鲁颂·有駜》则诗题就是马肥壮之貌，《鲁颂·泮水》有“其马蹻蹻”句、《鲁颂·閟宫》有“公车千乘”句。在此篇中，写到不同毛色的马的品种有十六种之多，可见驯马养马这一业的发达。而考之典籍，以毛色定名的马还远不止这些。语言学家们认为：某一民族语言中哪一属类事物的名词特别多，就反映出此民族在该方面的知识特别丰富，与该类名词有关的科学技术特别发达。中国上古时期牲畜命名的多样化，正反映了畜牧业的高度发达，这也是中华民族可以为之骄傲的事。
以“南来数骑，问征尘”二句起笔，写作者对南方形势的关心，所以碰到从南宋来的人就向他询问消息。但询问的结果，却是“江头风恶”，即形势不好。家铉翁北赴之后，南宋流亡小朝廷继续坚持斗争，这里，作者关心的，可能就是这种反元斗争形势。“耿耿”两句，写出作者（也可能包括陈正言在内）的孤忠与气节。“磨不尽”三字，指耿耿孤忠如磐石一般的坚固，同时也包含了他在北方所受的种种磨难。磨难愈重，他的志向就愈加坚定，作者的精神品质由此可见，但因为作者身在北地，远离祖国，其孤忠不被人知，故云“唯有老天知得”。“短棹”五句，则转入对丙子（1276）之难的回忆。这五句所写乃是南宋临安被破的过程，其惨痛之情状，令作者终身难忘铭心。“短棹浮淮，轻毡渡汉”，是写元军南下。元军渡淮，揭开了亡宋战争的序幕；而元军（元人戴毡笠，故这里以“轻毡”称之）渡汉水，则直接导致了临安的陷落。元军在襄樊战役之后，立即潜兵入汉水，水陆并进，与渡淮元军互相呼应，势如破竹，于是在德祐二年正月，兵临临安城下。“回首觚棱泣”是写作者在北赴途中回望京城宫阙而失声痛哭。“觚棱”，即觚稜，本指殿堂屋角上的瓦脊形状，这里代指宫阙。词中“缄书欲上、惊传天外清跸”，指的是这一历史事件。
“清跸”，指皇帝出行时，清道戒严，这里指宋三宫北迁。事变大而迅速，故加“惊”字。大都、临安相距三千余里，故云“天外”。以上这五句，写事变接踵而起，连用“短棹”、“轻毡”、“回首”、“欲上”、“惊传”等语词，语气急促，有倏忽千里之势，作者在回忆这段历史时心头的压抑悲怆，历历在目。词的下片写作者被扣留北方后所经受的种种磨难。以及作者慨然面对，毫不动摇的气节风骨。“路人”五句，写作者引苏武自喻。“昔汉家使者”，指苏武，由“路人指示荒台”句看，苏武“曾留行迹”的“荒台”，正在作者眼前。所以，“曾留行迹”，既是写苏武的经历，也是写作者自己遭际。以喻作者与苏武当年处境相同。“我节”两句，是将自与苏武并提并论，苏武持节漠北，最终不改初衷，而作者也同样是“我节君袍雪样明”。家铉翁身处绝域，不变节，不易服，贞如冰雪，故云“雪样明”；其心迹行事，对得起天地，对得起国家和人民，所以说“俯仰都无愧色”。结处“送子”五句，是送别陈正言的话，意思有两层，一是趁您堂上“慈颜未老”，正可回去与家团圆承欢，并享三径馀乐。“三径”，即指隐居故园，是用蒋诩故事。西汉末，王莽专权，兖州刺史蒋诩辞官回归故里，院中辟有三径，只与求仲、羊仲往来。二是表示自己不易其节。这层意思是通过回答故人询问的形式来表现的，一片赤城之心寓于委婉的言辞之中，虽不是表面上的铿锵有力，掷地有声，但读来却更令人感慨不已，由衷叹赞。从家铉翁的《则堂集》看，大约凡友朋回南，他送别时总要表达同样的心情。
此词上片虽从眼前现状落笔，但主要还是写对过去那段惊心动魄的历史的回忆，多用赋笔的手法，下片则重在抒写自己的心情与气节。在异域之中送别具有同样遭遇的友人回到也同样为自己所朝思暮想的地方，最容易让人激动感伤。同时也激励他人，作者送别友人，只能依旧在北国羁留，心中的愁苦可谓至深。
然而作者却并未伤悲沉沦，而是以此自励，鼓动起感动天地的忠节气概。这种词，是一般送别词所无法比拟。至今读之，依旧觉其中蕴藏着一种坚如磐石的沉稳和不可征服的坚韧力量，不禁为之掩泣，为之勉励。
这首诗首四句以浑灏之笔写潼关形胜，就潼关河亭展开粗线条的描绘；“橹声”二句收诗人思绪于眼前，将视线放在河亭四周；最后两句由亭下满目东去的波涛，写诗人心中升起的无穷感慨。此诗以景起，以情结，起势雄健，结语惨然。
诗的前四句以浑灏之笔写潼关形胜。“重岗如抱岳如蹲”一句造境雄奇挺健，“抱”、“蹲”二字勾画潼关一带山峦面貌，将西岳华山雄镇潼关的独尊传神地描摹出来，与杜甫诗句“西岳崚.竦处尊，诸峰罗立似儿山孙”（《望岳》）同为传神妙笔。这第一句从潼关附近山岳的垂直空间下笔，给人以峻峭之感。“屈曲秦川势自尊”，由横向空间承接上句，潼关诸山曲折起伏，拱卫关中，形成天然屏障，自古以来，许多帝王凭借此处险峻，建金城千里，为帝王之业。战国末年，七雄逐鹿，商鞅说秦孝公“拒河山之固，东向以制诸侯，此帝王之业也”（《史记·商君列传》），秦国借着关中地利一统天下。杜甫在《秋兴八首》中曾称“秦中自古帝王州”，可见秦川地形确有至尊之势。薛逢在这里巧妙地化用前人语句，将秦川帝居的尊严与潼关天险联系起来，更突出了潼关的山河形胜。
“天地并工开帝宅”，写秦中之“尊”，作为帝居的秦川山河，是天造地设，天地同力开辟出来的，它的险峻，决非区区人工雕琢所能为之的，这句驱天地于笔端，很能见出诗人的气魄和诗才。“山河相凑束龙门”，笔力不减出句。龙门，在今山西河津县西北与陕西韩城县东北之间，此地两岸峭壁对峙，形如阙门，黄河流至此地，因河床变窄，水流湍急，气势壮阔。相传大禹治水，导河积石于此，故又称禹门。龙门景象，非潼关河亭之可望，为了写出“天地并功开帝宅”的自然壮观，作者凭借想象用一“凑”字，一“束”字，写出万壑群山与黄河同赴龙门的景象，以陡健之笔将龙门峡谷，千岩如奔，水流激射写得逼真，使人如临其境，闻其声，见其势，奇险吓人。这句与杜甫“群山万壑赴荆门”（《咏怀古迹五首》其三）写长江气势的雄奇壮丽同工。首二联就潼关河亭展开粗线条的描绘。
诗人在这四句诗中，融时空为一体，而具体又以空间形式设置意象，在空间意象后面，潜藏着以潼关为屏障的秦中帝业发展史，这种潜伏的时间意识，为尾联抒情留下伏笔。
“橹声呕轧中流渡，柳色微茫远岸村”二句，收诗人思绪于眼前，将视线放在河亭四周。正当诗人伫立潼关河亭，沉浸在潼关形胜与秦中帝尊的冥想之际，“呕轧”一声橹响，将他惊醒，觅声望去，只见一叶扁舟中流横渡，在它的背后是柳色茫茫的远岸，和依稀可辨的村庄。这两句诗，以淡墨描出一个宁静莽远的场景，与首二联雄伟惊险境界恍如两个迥然不同的世界，隐隐传达出诗人冥想初醒时那种茫然的心情。
“满眼波涛终古事，年来惆怅与谁论”，由亭下满目东去的波涛，诗人心中升起无穷感慨。山河形胜终古如斯，人间盛衰之事，却如眼前波涛一去不返，即使是声势煊赫的秦皇汉武，他们辉煌的帝业，也成为古事，一去不复返。诗人想道：自己一介寒士，宦途落魄，岁月蹉跎，近年来心中出现的那股人生之谜难以解释的怅惘情绪不觉泛起，而在自己悲惨的生活中，此情可与谁诉？
此诗以景起，以情结，起势雄健，结语惨然。在写景向言情的渐次过渡中，情绪逐渐低沉，最后以世无知音，难论惆怅绾束。这种情绪的起落，除去外界景物的影响，更主要受诗人长期受人排贬，不得意于世的心情影响。史载薛逢与沈询、杨收、王铎等人同年进士，而薛逢最有才华，然诸同年相继作了宰相，薛逢却沉沦下僚，故言辞激烈，得罪当权者，一生抑郁寡欢而卒。这种身世之感，在潼关形胜之中被激发出来，一时豪情，最终被惨淡的心事冲淡，故酿成情绪的大起大落。
此诗一、二两章是实写，诗中对事件实实在在的记述，蕴含了主人公心理活动的微妙变化。“终朝采绿，不盈一匊”，采绿者手在采菉，心已不知飞越几重山水，心手既不相应，自然采菉难满一掬。那么所思所念是什么，诗人并未直白，而是转言“予发曲局，薄言归沐”，卷曲不整的头发当然不是因为没有“膏沐”，而是“谁适为容”。此时又要去梳洗，是因为君子随时都可能出现在面前。诗的第二章“五日为期，六日不詹”交待了原因。既然约定过五天就回家，在其后的时间里女主人公当然要无心于采菉，留心于归沐了。但“五日为期，六日不詹”还不仅仅是交待了女主人公反常行为的原因，同时还传递出了她心中一股浓浓的怨思。然而在“终朝采绿”这样难捱的时间里，女主人公的心中也有甜蜜的联想，下文即有表现。
三、四两章是虚写，诗中并没有出现归、回、还、返等字眼，但尽显归来之意。第三章写君子渔猎，妇人相随，犹如后人所谓“你耕田来我织布”一样极具田园风味，夫唱妇随之乐于此可见。龚橙《诗本谊》以为这是《小雅》中“西周民风”之一，确是探骊得珠之论。第四章承上一章之“钓”言，所钓鱼之多，实赞君子无穷的男性魅力，此可以闻一多先生“《国风》中凡言鱼，皆两性间互称其对方之廋语（廋sōu，隐藏。廋语，隐语）”（《诗经通义》）证之，更何况“言钓则狩可例见”（孙鑛语）。
总体上说，此诗一、二两章以实极写幽怨神理，刻画情思细致入微，三、四两章以虚极言倡随之乐，更显出别离之苦。前为景中情，后为情中景，形象生动地表现出女主人公的幽怨深思之情。