此诗共六章，每章六句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作，着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。
“记愁横浅黛，泪洗红铅，门掩秋宵。”劈头一个“记”字，起笔便突出了词人记忆常新之深情，从而领出临行前与情人话别的那番情景。头两句先为人物写容：黛石淡扫的蛾眉愁锁、莹莹泪水冲洗着面颊上的红粉；“门掩秋宵”是说秋夜深沉，闺门已经掩上，女主人公要休息了。
“坠叶惊离思，听寒螿夜泣，乱雨潇潇。”三句写连窗外轻轻的坠叶声也使充满离别情思的女主人忽然而惊；“寒螿夜泣”中寒蝉凄切入耳，像断肠人的啜泣声；更别说那卷地而起的秋风夹着潇潇乱雨，尤其无情，点点滴滴就如同浇在她心中。
“凤钗半脱云鬓，窗影烛光摇。”凤钗半脱去鬓，窗影烛光摇。鬓边凤钗已半脱，则情人临歧抱泣之状可以想见。烛光摇动窗影，也刺激着词人锐感的心灵。古诗词中，剪烛西窗乃团圆之传统象征。可是眼前这窗影烛光，却成为远别长离的见证，此情此景，叫人如何忘得了。
“渐暗竹敲凉，疏萤照晚，两地魂消。”歇拍这三句，将词境从深沉的回忆之中轻轻收回现。此时，正夜色沉沉，凉风敲竹铿然有声，一点流萤划破夜色。静极暗极之夜。正是凄寂之极，深重之极的词人之心。多情锐感的词人，遥想远方之情人，此时此刻必正是相思入骨，两人异地，一样魂消。
“迢迢，问音信，道径底花阴，时认鸣镳。”中“迢迢。”换头短韵二字，而意境遥深。它紧承“两地魂消”而来，又引起下边的音信相问，遂将歇拍之想象化为具体，把两地相思情景融为一境。“问音信，道径底花阴，时认鸣镳。”两地相思既深，自会音书相问。不知情人音书如何，却只好时时来到小径里、花阴下，辨认门外过路的马嘶声。底，宋人口语，犹言里。马嘶不言听而言认，即辨认声音。以视觉之字代听觉，妙。
“也拟临朱户，叹因郎憔悴，羞见郎招。”也想到朱门边去候望，可是又自伤憔悴，怕被郎招。这分明是怨其不归的气话。怨之至极，正见得相思之入骨。此二句借用元稹《会真记》里莺莺诗“不为旁人羞不起，为郎憔悴却羞郎”，怨然女子口吻。这是矛盾、真实而又复杂的心情，词人把它生动地刻划出来。
“旧巢更有新燕，杨柳拂河桥。”又从女子一面写回自己一面。此二句暗用韩偓《香奁集·春昼》诗：“藤垂戟户，柳拂河桥。帘幕燕子，池塘伯劳。”旧巢更来新燕，杨柳又拂河桥，则从彼秋宵至此春天，别离久矣。显然此词之借用韩诗，是融摄其整个诗意，非一般挦扯古人辞句者可比。
“但满目京尘，东风竟日吹露桃。”上句显用陆机《为顾彦先赠妇》诗：“京洛多风尘，素衣化为缁。”下句，暗用李义山《嘲桃》诗：“无赖夭桃面，平明露井东。春风为开了，却拟笑春风。”原来，结笔二句是向女子报以衷情：京华风尘满目，夭桃秾李成天招展，但我心有专属，终不为京尘所染，且不为夭桃所动也。
此诗发端即不凡，苍劲中蕴有一股郁抑之气。诗人感叹古代老莱子彩衣娱亲这样的美谈，然而在他这个时候，干戈遍地，已经很难找到。这就从侧面扣住题意“觐省”，并且点示出背景。第二句，诗的脉络继续沿着深沉的感慨向前发展，突破“不见老莱衣”这种天伦之情的范围，而着眼于整个时代。安史之乱使社会遭到极大破坏，开元盛世一去不复返了。诗人深感人间万事都已颠倒，到处是动乱、破坏和灾难，不由发出了声声叹息。“万事非”三字，包容着巨大的世上沧桑，概括了辛酸的人间悲剧，表现出诗人深厚的忧国忧民的思想感情。
三、四两句，紧承“万事非”而来，进一步点明题意。送友人探亲，不由勾起诗人对骨肉同胞的怀念。在动乱中，诗人与弟妹长期离散，生死未卜，有家等于无家，这也正是“万事非”中的一例。相形之下，韩十四似乎幸运得多了。可是韩十四与父母分手年久，江东一带又不太平，“访庭闱”恐怕也还有一番周折。所以诗人用了一个摇曳生姿的探问句，表示对韩十四此行的关切，感情十分真挚。同时透露出，由于当时正是乱世，韩十四的前途也不免有渺茫之感。这一联是前后相生的流水对，从诗人自己的“无家寻弟妹”，引出对方的“何处访庭闱”，宾主分明，寄慨遥深，有一气流贯之妙。
韩十四终于走了。五、六两句，描写分手时诗人的遐想和怅惘。诗人伫立白马江头，目送着韩十四登船解缆，扬帆远去，逐渐消失在水光山影之间了，他还在凝想入神。韩十四走的主要是长江水路，宜昌西面的黄牛峡是必经之乘地。这时诗人的耳际似乎响起了峡下黄牛滩的流水声，其中白马江头的景色乃是实景，而黄牛峡则是作者想象之中的虚景，虚实相生，饱含作者对友人的惜别之情。水声回响不绝，韩十四坐的船也就越走越远，诗人的离情别绪，也被曲曲弯弯牵引得没完没了。一个“静”字，越发突出了滩声汩汩，如在读者目前。这是以静衬动的手法，写得十分传神。等到诗人把离思从幻觉中拉回来，才发现他依然站在二人分袂之地。只是江上的暮霭渐浓，一阵阵寒风吹来，砭人肌骨。稀疏的树影在水边掩映摇晃，秋意更深了。一种孤独感蓦然向诗人袭来。此二句一纵一收，正是大家手笔。别绪随船而去，道出绵绵情意；突然收回，景象更觉怅然。此情此景，催人泪下。
尾联更是余音袅袅，耐人咀嚼。出句是说，分手不宜过多伤感，应各自努力，珍重前程。“此别”，总括前面离别的情景；“各”字，又双绾行者、留者，也起到收束全诗的作用。对句意为，虽说如此，只怕不能实现同返故乡的愿望。韩十四与杜甫可能是同乡，诗人盼望有一天能和他在故乡重逢。但是，世事茫茫难卜，这年头谁也说不准。诗就在这样欲尽不尽的诚挚情意中结束。“犹恐”二字，用得很好，隐隐露出诗人对未来的担忧，与“叹息人间万事非”前后呼应，意味深长。
这是一首送别诗，但不落专写“凄凄戚戚”之情的俗套。诗人笔力苍劲，伸缩自如，包容国难民忧，个人遭际，离情别绪深沉委婉，是送别诗中的上乘之作。