这首诗的情调酷似《诗经》中的“国风”，重在叙述行军艰难而紧张，并没有《毛诗序》所说“役久”的意思。全诗三章，以赋叙事抒情，头两章叠唱，意思相仿，诗人在急行军途中，迎面映入眼的是陡崖峭壁，挡住队伍的去路，忍不住惊呼道“维其高矣”、“维其卒矣”。头两句写所见，中间两句写所感，叹惋山川遥远，跋涉攀援，步步维艰，疲劳不堪，十分盼望抵达目的地。然而“山川悠远”，不知道何日才能走到。最后两句点题，交代急行军。“武人东征”一句贯穿全诗，三章都有，点明抒情主体与事件。首章“不皇朝矣”句，说明行军紧急，起早摸黑，天不亮就上路。第二段“不皇出矣”句蕴藏着更多难言的痛苦，行军紧迫，不断深入，无暇顾及以后能否脱险。也就是说至此生命已全置之度外。
第三章诗人笔锋一转，突然伸向天空，描写星空气象，与首章“朝矣”句相应，暗示是夜晚行军。朱熹说前四句“豕涉波，月离毕，将雨之验也”（《诗集传》）。这可能是诗人引用已有的气象民谚。近人闻一多指出：“豕涉波与月离毕并举，似涉波之豕亦属天象，《述异记》曰：‘夜半天汉中有黑气相连，俗谓之黑猪渡河，雨候也。’《御览》引黄子发《相雨书》曰：‘四方北斗中无云，惟河中有云，三枚相连，如浴猪狶，三日大雨。’与《诗》之传说吻合，是其证验。《史记·天官书》曰：‘奎为封豕，为沟渎。’《正义》曰：‘奎……一日天豕，亦曰封豕，主沟渎……荧惑星守之，则有水之忧，连以三年。’《易林·履之豫》诗曰：‘封豕沟渎，水潦空谷，客止舍宿，泥涂至腹。’此与《诗》所言亦极相似，是《诗》所谓豕白蹢者，即星中之天豕，明矣。”（《周易义证类纂》）依闻一多的说法，天豕为二十八宿之一的奎星，奎由十六颗星组成，所以说“烝涉波”。杨慎《古今谚》中“谚语有文理”条也说：“天河中有黑云，谓之黑猪渡河，主雨。”可与此相参证。“月离毕”说的是月亮靠近毕宿，古人同样视为下雨的征兆，《尚书·洪范》说：“月之从星，则以风雨。”此星即指毕星。应劭《风俗通义》说：“雨师者，毕星也。”其下即引用此诗“月离”两句为证。《晋书·天文志》也说“月行入毕多雨”。所以这首诗前四句是引气象民谚，预兆将有滂沱大雨。“俾”字点明尚未发生，姚际恒《诗经通论》引姚炳的说法“将雨、既雨，诸说纷如”，实际上诗中原本是说“将雨”，而不是“既雨”，这个意思已经很明显了。正因为诗人担心遭遇滂沱大雨，行军难上加难，一心一意只想加速行进，无暇顾及其他，所以才说“不皇他矣”。三个段落的末句意思递进，旅途的苦情、忧虑一层深过一层。
这首仿乐府诗，写了两个天真活泼的牧童在共同放牧、追逐嬉戏中的喜悦和与牛相依相傍的关系，以及由此形成的对牛的感情，同时在结尾也表现出作者对于苛税的不满之情。这首诗写景物细致入微，新颖逼真，崇尚写实，抒情含蓄蕴藉，韵味深长。
诗借牧童口吻展开。几个农家孩子同去放牛，他们边放牧边调笑，一边指认着各自的牛：角最弯的是你家的，尾巴没几根毛的是我家的……他们“短笛无腔信口吹”，摇着长鞭，在田头地角赶着牛儿找草吃。太阳落山了，别让牛群跑得太累，近处没有好草，别叫牛群吃不饱。该怎么放牧，这些孩子全知道。牛吃饱了，骑在牛背上唱歌；牛要反刍，就坐在牛身边歇一歇；晚上回到家，还要靠在牛身旁躺一躺。牧牛的孩子与牛有这么深厚的情谊，因为牛是农家宝，垦荒耕种要靠它，牵挽载重也靠它。农民都不感激牛、珍惜牛。农家孩子如此爱牛亲牛，高启非常理解，写来真实可信，情趣盎然。想来，诗人“少年习耕锄”的时候，也是曾有过一段牧牛爱牛的亲身体验的。
倘若诗只写到这里就结束，那内容就失诸单薄了。高启给它安排了一个更深的层次：末二句由牧牛之乐转为牧牛之忧，揭出农民最大的隐忧来，那就是“输租”。繁重的苛捐杂税，会逼得农民卖牛抵债。这个严峻的现实，甚至在天真烂漫的农家孩子心里，也投下了沉重的阴影。这最后两句诗，是画龙点睛之笔，足章明志，有发人深省的力量。
这首诗有意不用典，不藻饰，以求得内容和形式的和谐统一。前八句写牧牛之乐，是欲抑而先扬；后两句点出牧牛之忧，是先扬之后抑。抑扬对比，颇见匠心。诗人要表达对农家的同情和关怀，对黑暗现实的不满与鞭挞，捉笔为诗，却不假论辩，而用牧童爱牛亲牛的形象画面来道出，显得不空洞，不枯燥，不说教，小中见大，真切感人，在平实中兼见艺术构思的新颖。
