这是一首题画诗，诗人从写竹入手，托物言志，语多谦逊委婉，表达了对民众的忧虑关切之情，以及自己的责任感与清官心态。
第一、二句点明诗人身份与周边环境，紧扣画中风来疏竹的主题。“衙斋”说明自己身为官员；不言“官邸”“府第”等，既表明自己的官阶较低，又有谦逊之意。忙中偷闲，静卧休息，却听得似有风雨之声，原来那是衙中自己亲手所植的竹林幽篁为清风所动，萧萧作响，意趣横生，同时给人一种十分悲凉凄寒之感。第二句诗人振腕转笔，由竹叶声响联想到民间疾苦，一个“疑”字道出了诗人的爱民之心与勤政之意，表达了他对百姓的真挚情感。他在任期间确实对百姓关怀备至，深得百姓的感戴。最后因擅自开仓赈济，触犯了贪官污吏的直接利益，而被诬告罢官。
第三、四句写诗人事无巨细、永远恪尽职守、关怀百姓。诗人直陈自己官职卑微，只是一个普通县官，语虽自谦，却用“吾曹”点出像诗人等这种下级基层官员在全国的数量之广，将之上升到普遍的高度。末句语带双关，还是用题咏画竹的方式说明，然而只要是有关民众疾苦，无论事情大小，都会放在心上。由题竹始，又终于咏竹，表面上看是咏竹，实际上却比喻民间疾苦，虚实相间，意味深长。为民解忧，是为官者责任所在，这两句诗拓宽了诗歌的内涵，照应了画意和诗题。
全诗语言质朴，不用典故堆砌，既有明智自勉之心，更含有相与为善之意，竹之清雅超拔与诗人的两袖清风的高尚节操自然相照。四句诗把诗人对百姓真挚而执着的人道主义情怀寄寓其中，是题画诗中的佳作。
本首诗表达了诗人对綦毋潜弃官归隐做法的肯定，同时也流露出诗人在仕途上的不得意之情。全诗以“净、澄、清、明、淡”等语言上的冷色调合成了一种“单纯的静穆”，突出了自然界的清幽、静谧，诗中的景物呈现出一种和光一片、浑融无迹的特点，犹如一幅绝妙的水墨画，体现出“诗中有画”的特点。
开篇四句从感慨时遇写起，自己与友人一样都不被朝廷重用，瞬间就缩短了两人之间的距离，产生共鸣。但是诗人并未因怀才不遇而抱怨，而是乐天知命，“天命无怨色，人生有素风”两句实属巧妙，足见诗人开阔的胸襟。诗人虽然劝慰友人，自言要有坦荡的胸怀，但终不免流露不受重用之下的无奈之情，因此这几句的感情很复杂。
“念君拂衣去”以下八句，描绘了作者想象中的友人隐居之乐：秋色如水，天空明净，落日熔金，澄江开阔，在这江天一色的自然里，人的心绪也随之飘到了天之涯、江之头了；而到悠悠清夜明月当空之时，乘坐一叶扁舟，扣舷而歌，荡漾在如烟似雾的芦苇丛中，一切都是那么静谧，又闲适。这几句诗富于清淡之味，隽永之趣如花落香浮，月印水底，清空闲远，神韵超然，一切都已溶入那与大自然的如梦境般的晤谈之中了。
“无庸客昭世”至结尾八句，写出了作者所感所愿：双鬓已经斑白，心灵也很疲倦，帝王遥不可及，没有人愿意举荐我。不愿意在这种“昭世”中奔走了，不如与友人一同归隐田间，安心做一个耕种的老农。结尾既抒发了自己郁郁不得志的情感，又表现了对于友人归隐生涯的赞同与欣赏。看起来诗人似乎是扯远了，其实言远意近，还是围绕送别这一中心的。
