这首诗以水边纤夫的生活为描写对象，通过一个纤夫的内心独白，写出了水上服役难以忍受的苦痛，对当时不合理的劳役制度进行了控诉，写得很有层次。
“苦哉生长当驿边”，诗一开头就以“苦哉”二字总领全篇，定下了全诗感伤的基调。水夫脱口呼出这一声嗟叹，说明他内心的悲苦是难以抑制的。这强烈的感情，紧紧地抓住了读者的心灵。“官家使我牵驿船”，点出了使水夫痛苦的原因。古代官设的交通驿站有水陆两种，住在水边，要为水驿牵船服役。“官家使我”说明水夫拖船是被迫的。这两句是总写生长水边为驿站服役的痛苦心情。紧接着，诗人从“辛苦日多乐日少”至“齐声腾踏牵船歌”，用一大段文字，让水夫具体述说他牵船生活的悲苦。“辛苦日多乐日少，水宿沙行如海鸟”，较前描写进了一步，用了一个比喻。把人比作海鸟，说纤夫的生活象海鸟一样夜宿水船，日行沙上，过着完全非人的生活。然后诗人用细腻的笔触，具体描写纤夫从日到夜、又由夜到明的牵船生活。先写白天牵船的艰难。前一句，顶风一层，逆水一层，船重一层，详述行船条件的困难；行船如此艰难，而前面的驿站又是那样的遥远，水波茫茫无边无际，纤夫的苦难日子似乎永远没有尽头。后写黑夜牵船的辛酸。诗人写一个雨雪交加的寒夜，纤夫们披着短蓑，纤绳磨破了胸口，冻裂了双脚，一切辛酸他们都无可奈何地忍受着。一夜劳作，却无丝毫报酬，而是“到明辛苦无处说”，在凶残的官家面前，纤夫能够说什么呢？只好把满腔愤懑积郁在心里，“齐声腾踏牵船歌”，用歌声发泄内心的怨愤不平。
而纤夫们却没有逃离这苦难的深渊。“一间茅屋何所值，父母之乡去不得”。纤夫的全部财产只有一间茅屋，本不值得留恋，可故乡却又舍不得离开。即使逃离水乡，他们的处境也不会好到哪去。“田家衣食无厚薄，不见县门身即乐！”（《田家行》）没有了水上徭役，还会有陆上的徭役和租赋，田家遭受着官府同样的剥削和压迫。在无可奈何的境况下，纤夫只得把改变困境的希望寄托在这样的幻想中：“我愿此水作平田，长使水夫不怨天。”水变平田当然不现实，即使变了平田，他们也一样遭受官府的压榨欺凌。
诗对纤夫的心理描写细致而有层次，由嗟叹到哀怨，到愤恨，又到无可奈何，把其内心世界揭示得淋漓尽致。配合水夫思想感情的变化，诗歌不断变换韵脚，使人觉得水夫倾诉的哀愁怨愤是如此之多。由于充分揭示人物心理，水夫形象也具有一定的典型性。诗人写的是一个水夫的自述，反映的却是整个水乡人民的痛苦生活。诗的语言既具有民歌通俗流畅之美，又具有文人作品凝炼精警之风，颇有特色。不用惊人之笔，不遣华美之词，诗人从看似平淡的细细描绘中表现真情，酝酿诗情。看似平淡无奇，实则余味无穷，正如宋王安石所说：“看似寻常最奇崛，成如容易却艰辛！”（《题张司业诗》）
赞美说
汉儒对《羔羊》篇的解释主要有毛齐鲁韩四家，其中毛诗的解释来自《毛诗正义》，而齐鲁韩三家诗几乎都已亡佚。 现依据王先谦之说，取其书《诗三家义集疏》中认定的齐鲁韩三家诗说观点。在《羔羊》篇中，“羔羊”、“素丝”、“退食”、“委蛇”四词是该诗的关键词，其中“羔羊”是主旨的代表，故理解汉儒对《羔羊》篇的解释，应先从后三词开始，再分析“羔羊”所代表的主旨。
“素丝”。在《诗三家义集疏》的资料中，齐氏认为“素丝”指“君子朝服”；韩氏则认为素喻絜白，丝喻屈柔；注鲁诗的谷永注“素”为“行絜”，王逸注为“皎洁之行”；毛氏注为“白也”。《诗三家义集疏》总结为：“薛以性言，谓其心之精白，谷王以行言， 美其行之洁清也。‘丝喻屈柔’者，屈柔以行言，立德尚刚而处事贵忍，故屈柔亦为美德。 ”; 可见，齐氏是从“素丝”作为社会服装的角度进行分析以确定身份地位为大臣，而其余诸家则抓住其本身“白”与“柔”之特性，认为“素丝”是用来赞美大臣之高洁、谦忍。
“退食”。 王先谦先生梳理齐鲁韩三家诗注，认为“‘退食自公’者，自公朝退而就食，非谓退归私家。 永疏‘私门不开’，正释‘公’之义。卿大夫入朝治事，公膳于朝，不遑家食，故私门为之不开也。 ”; 而《毛诗正义》中先列郑玄笺，云退食意谓减膳。再引孔颖达正义释“减膳”之意：“减膳食者，大夫常膳日特豚，朔月少牢，今为节俭减之也。 ”后引王肃、孙毓“减膳”论“减膳”为合理合制之举。故从身份属性上来讲，两种解释都将对象定义为朝堂之臣，非宦官等类属。 从特征属性来看，则知此人尊制守法，依朝廷之律，依传统之令，非标新立异或先斩后奏之人，可谓是遵从、执行制度法令的模范，是朝廷形象的代言。
“委蛇”。 毛氏注曰：“委蛇，行可从迹也。 ”又言：“既外服羔羊之裘，内有羔羊之德，故退朝而食，从公门入私门，布德施行，皆委蛇然，动而有法，可使人踪迹而效之。 言其行服相称，内外得宜。 ”郑玄笺云：“从于公，谓正直顺于事也。委蛇，委曲自得之貌，节俭而顺，心志定，故可自得也。 ”; 韩氏注为：“逶迤，公正貌。 ”; 二者看似不同，实则互补。 恰如陈启源所云：“毛‘委蛇’传以为‘行可迹踪’，韩‘逶迤’训作‘公正貌’，两意义正相成，为其公正无私，故举动光明，始终如一，可从迹仿效，即毛序所谓正直也。 ”; 可知所美大臣之言行，首先是公正无私的，非弄权之人。 其次，该人言行有迹可循，则可使人仿迹模仿，谓其人有影响力，是值得他人对其进行赞美乃至宣扬的。
“羔羊”为此诗篇之题，也是该诗主旨的代表，因而应以“羔羊”为核心来分析该诗主旨。 《毛诗正义》：“《羔羊》，《鹊巢》之功致也。召南之国，化文王之政，在位皆节俭正直，德如羔羊也。 ”后注：“《鹊巢》之君，积行累功，以致此《羔羊》之化，在位卿大夫竞相切化，皆如此《羔羊》之人。 ” 《诗三家义集疏》：齐说曰：“羔羊皮革，君子朝服。辅政扶德，以合万国。 ”韩说曰：“诗人贤仕为大夫者，言其德能称，有絜白之性，屈柔之行，进退有度数也。” 据此可知，该诗的主旨是赞美有德行之君子， 不同在与有的学者认为是在赞美召南大夫，而当时其他的学者认为是美召公， 毛氏则只说 “在位卿大夫”。实际上，召公于周朝亦是在朝之臣，故综合来看，可将《羔羊》一诗的主旨定为赞美有德之大臣。
讽刺说
对这首诗表现特点的理解，要反美为刺。即是说，全诗不用一个讥刺的词，更没有斥责之语，诗人只是冷静而客观地抉取大夫日常生活中习见的一个小片断，不动声色用粗线条写真。先映入诗人眼帘的是那官员的服饰——用白丝线镶边的羔裘。毛传说“大夫羔裘以居”，故依其穿戴是位大夫。头两句从视觉来写，暗示其人的身份，第三句是所见也是所想，按常规大夫退朝用公膳，故诗人见其人吃饱喝足由公门出来，便猜想其是“退食自公”。《左传·襄公二十八年》：“公膳，日双鸡。”杜预注：“谓公家供卿大夫之常膳。”这与当时民众的生活水准相对照，有天上地下之别，《孟子·梁惠王上》中孟子阐述的符合王道的理想社会，在丰收年成，也才是“七十者可以食肉矣”，而大夫公膳常例竟是“日双鸡”，非常奢侈。诗人虽然没有明言“食”是什么，以春秋襄公时代的公膳例之，大约相差无几。诗人生活在同时代，一见其人“退食自公”必然有所触动，想得很多，也许路有饿殍的惨象浮现在他眼前。正因为如此，所以厌恶之情不觉油然而生，“委蛇委蛇”诗句涌出笔端。这第四句“美中寓刺”，可谓点睛之笔，使其人仿佛活动起来：你看他，慢条斯理，摇摇摆摆，多么逍遥惬意。把这幅貌似悠闲的神态，放在“退食自公”这个特定的场合下，便不免显出滑稽可笑又丑陋可憎了，言外诗人的挖苦嘲弄可以想见：这个自命不凡的家伙，实则是个白吃饭的寄生虫！三章诗重复这个意思，回环咏叹，加深了讥刺意味。各章三、四两句，上下前后颠倒往复。