诗分三章。第一章悼惜奄息，分为三层来写。首二句用“交交黄鸟，止于棘”起兴，以黄鸟的悲鸣兴起子车奄息被殉之事。据马瑞辰《毛诗传笺通释》的解释，“棘”之言“急”，是语音相谐的双关语，给此诗渲染出一种紧迫、悲哀、凄苦的氛围，为全诗的主旨定下了哀伤的基调。中间四句，点明要以子车奄息殉葬穆公之事，并指出当权者所殉的是一位才智超群的“百夫之特”，从而表现秦人对奄息遭殉的无比悼惜。
诗的后六句为第三层，写秦人为奄息临穴送殉的悲惨惶恐的情状。“惴惴其栗”一语，就充分描写了秦人目睹活埋惨象的惶恐情景。这惨绝人寰的景象，灭绝人性的行为，使目睹者发出愤怒的呼号，质问苍天为什么要“歼我良人”。这是对当权者的谴责，也是对时代的质询。“如果可以赎回奄息的性命，即使用百人相代也是甘心情愿的啊！”由此可见，秦人对“百夫之特”的奄息的悼惜之情了。第二章悼惜仲行，第三章悼惜针虎，重章叠句，结构与首章一样，只是更改数字而已。
秦穆公用殉177人，而作者只痛悼“三良”，那174个奴隶之死却只字未提，则此诗作者的身分地位不言而喻。殉葬的恶习，春秋时代各国都有，相沿成习，不以为非。《墨子·节葬》篇即云：“天子杀殉，众者数百，寡者数十；将军大夫杀殉，众者数十，寡者数人。”不过到了秦穆公的时代，人们已清醒地认识到人殉制度是一种极不人道的残暴行为，《黄鸟》一诗，就是一个证据。尽管此诗作者仅为“三良”遭遇大鸣不平，但仍然是历史的一大进步。
四句之中没有介绍是什么人在唱《竹枝》，是男还是女，以及他因为什么要唱这样一种凄凉哀怨的曲子。而只是说在瞿塘峡口，白帝城头，月亮西沉时，烟雾迷漫，一阵阵歌声远远传来，悲凉凄楚，如泣如诉，如怨如慕，唱到声情凄苦之处，音调梗塞，致使周围宿猿栖鸟，齐声悲啼，更烘托出这一曲哀婉动人的悲歌。
“瞿塘峡口水烟低，白帝城头月向西”交代地点、时间和周围的环境。“水烟低”描写江面上烟雾迷漫，给人造成一种压抑之感；“月向西”说明时间之晚。在这烟波江上，深宵夜半，竟有人吟唱一首悲歌，应该是遇到了极其悲伤的事，郁愤不能自已，故发而为歌，声调凄惨。末句“寒猿暗鸟一时啼”以环境烘托歌声的悲哀。《水经注》引渔歌：“巴东三峡巫峡长，猿鸣三声泪沾裳。”猿鸣鸟啼原本似人之哭泣，悲凉的歌声牵动了鸟啼猿鸣，而猿鸟鸣啼又成为《竹枝》的协奏曲，更加倍衬托出悲歌凄怆的情境气氛。诗歌写得如此凄婉动人，与当时诗人寂寞的心情有关。
这首诗逐层深入，真挚动人地表达了人类至善至纯的天伦情感——母子之情。以小见大，托物抒情，一波三折，婉转深挚地表达了诗人对母亲的怀念之情，因而感人肺腑，能令读者掩卷长思。
诗人翻检旧物时，发现母亲三十年前为他缝制的一件粗绨面料的长袍还保存在箱柜里。一件旧衣居然保存了这么多年，可见主人对它的爱惜。由于年深月久，又曾穿著过，绨袍的领子和襟袖已经破旧，虽然如此，诗人并无将它抛弃之意，如今睹物思人，诗人还依稀感觉绨袍上残留着母亲的余温。“余温”二字，乍看起来不符合生活的真实，然而，母亲逝世后，诗人一直思深念切，如今，母亲缝制的这件绨袍自然更强烈地激起他对母亲的回忆，母亲生前的慈颜与厚爱，霎时间又浮现于脑海，诗人情热中肠，以至移情于物，产生“却余温”的错觉，却又是十分自然，合乎常情的。诗人有意运用夸张的修辞手法，传达了情感的真实。
末两句诗，紧承上面而来，更将这种感情转进了一层。由于领襟已破，诗人将绨袍晾晒之后，自然想缝补一下，可是转念一想，又不忍轻易拆开旧衣，移换旧布料的位置了。“慈母手中线，游子身上衣，”（孟郊《游子吟》）当年，母亲曾将对儿子的爱倾注于针针线线之中，缝进了这件绨袍里。如今，这件旧衣上一针一线对儿子而言，都包含着母亲的爱心，为人子者怎能忍心拆断这爱的丝线呢？诗人的不忍拆移，正表明了对母亲的无比珍重和深情怀念。这首诗，以小见大，托物抒情，一波三折，婉转深挚地表达了诗人对母亲的怀念之情，因而感人肺腑，能令读者掩卷长思。