此诗描写宫廷早朝的景象，表现君王勤于政事。诗共三章，第一章写夜半之时不安于寝，急于视朝，看到外边已有亮光，知已燃起庭燎；又听到鸾声叮当，知诸侯已有入朝者。说明宣王中兴，政治稳定，百官、内侍皆不敢怠于事，诸侯公卿也谨于君臣大礼，严肃畏敬，及早入朝以待朝会；而宣王勤于政事、体贴臣下、重视朝仪的心情，也无形中见于言外。
第二章时间稍后，但黑夜尚未尽，庭燎之光一片通明，銮铃之声不断，诸侯正陆续来到。朱熹说：“哕哕，近而闻其徐行声有节也。”（《诗集传》）
第三章写晨曦已见，天渐向明，庭燎已不显其明亮。按《说文》：“煇，光也。”段玉裁注：“析言之，则煇、光有别：朝旦为煇，日中为光。”又《礼记·玉藻》：“揖私朝，煇如也；登车则有光。”说清早由家别大夫之时天尚不太亮，至登车时已大亮。则“有煇”指不太亮的光。这一则可与《庄子·逍遥游》中所说“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦难乎”相证，二则可知火炬即将燃尽，故光不如前之明亮。此时来朝诸侯和天子俱抬头看旂。郑玄笺云：“上二章闻鸾声尔。今夜向明，我见其旂，是朝之时也。朝礼别色始入。”观旂而识别其封爵官位。
昧爽视朝，本为定例，但昏庸之君往往有名无实。宣王勤于朝政，纲纪严肃，上下振作，造成中兴气象，由此诗即可看出。诗中虽未用比兴，也无多形容，但其白描的手法既捕捉到最具特点的情景，也细微地反映出诗人的心理活动和当时心情，实近于天籁。
此诗为唐代贾至《早朝大明宫呈两省僚友》及杜甫、王维、岑参的和诗所效法。但贾至等人之作主要渲染宫廷的庄严华丽，朝仪的肃穆壮观，君王的尊严神圣及大臣的雍容闲雅，稍嫌铺张堆砌。此诗则着重表现了君王急于早朝的心情和对朝仪、诸侯的关切。“君子至止，言观其旂”，写人写景结合在一起，颇能传神。两类诗都作于乱后新君刚刚即位之时，但就表现而言，《小雅·庭燎》较之唐诗更为真挚而简练，让人读后深觉言有尽而意无穷。
“夙龄爱远壑，晚莅见奇山。”诗人开头说他年轻时候就雅爱高山远壑，晚年又见到了这座奇秀的定山。实际上，沈约此时才五十余岁，这里说“晚莅”，是有意拉长从年轻到老年的时间跨度，以极言自己爱山爱水的至深至切。既是如此，而今又得新睹一座奇秀之山，诗人且惊且喜的兴奋之情，也就尽在不言之中了。所以，首联虽平言浅语，涵意颇丰。诗人对定山的总体印象是“奇”，因而称为“奇山”。
以下八句，就是围绕这一“奇”字而展开的。首状山之高绝：“标峰彩虹外，置岭白云间”，奇峰峻岭，高耸于云水之间，直刺出依天长虹之外。仅此一联，便将定山雄姿写神写活。次写山之险峻：“倾壁峰斜竖，绝顶复孤圆”，悬崖峭壁，或矗起直指长空，或斜立俯视大地，睹之令人目迷神炫；直到极顶绝处，山势才稍展平缓。“孤圆”二字传神，状写出险峻中有平缓、坦畅处见奇兀的绝顶之势。再次则写山下水势：“归海流漫漫，出浦水溅溅”。此时，诗人视线已转移到山底。只见钱塘江水浩浩荡荡，直赴大海，那奔腾激溅而起的朵朵浪花，欢快跳跃，煞是壮观。山蓄水势，水壮山威，这与绝顶之孤圆一起，都足证定山确实是无处不奇。接下来，诗人把视线从渺远的海口收转回来，静心观赏起了盛开的山花。紫的海棠，红得如火欲燃的山樱，绚丽多彩的颜色，绘写出一派生机盎然的景象。“远壑”、“奇山”的神奇诱惑，大自然的无可抵御的魅力，深深地吸引着诗人，陶醉了诗人，使他留连忘返，飘飘欲仙。
所以，最后四句，诗人便由衷地抒发了返归自然的理想。兰草、杜若、荃草，是《楚辞》以来诗文中经常引用的物象，用以比喻修诚立行、洁身自好，诗人这里也因承此意。“忘归属兰杜”与“怀禄寄芳荃”虽为工整对句，却暗寓前因后果关系。惟因意属兰杜，憺而忘归，故虽为怀禄做官之人，亦情寄芳草。此联总束写景，并由景中具象征意义的兰杜芳荃，转入抒怀，在章法上显得老到圆熟。最后一联，诗人复由山间芳草，联想到可以服之成仙的三秀灵芝。意欲采而餐之，像何氏九兄弟那样，飘飖远逝，羽化而登仙。三秀由兰杜引出，盖二者都是《楚辞》中常用之芳草名，故生此联想，全不显牵强。全诗在企羡仙境的遐想中结束。
此诗写景，全是视觉形象，诗人特别注意写出两方面的特色。一是山间形势的“势差”。高至九层云霄，低迄溅溅流水，惊心有倾壁绝顶，悦目有野棠山樱，客观形势的“势差”之大，正与主观感受的“势差”相互映衬，有强烈的对比感。因而，诗篇虽然层层敷衍，步步刻画，但并不生涩呆板，而是气脉贯注，意象万千，有清新、洒脱之感。二是注重色彩描绘。诗虽不长，却五色斑斓，异彩纷陈，彩虹、白云、青山、红樱等，络绎缤纷，恍如欣赏一幅色彩绚丽的山水图画，赏心悦目，意绪留连。
