此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美鲁僖公能修文德。
此诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆用于祭祀，《周礼·天官·醢人》：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡……加豆之实，芹菹兔醢……”《召南·采苹》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”（吴闿生《诗义会通》引），刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明此篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。
此诗前两句发出昔人不可见而春草依旧的感慨；后两句诗人展开联想，转入对历史的回顾和思考中，就春色芳草的点染来抒发怀古之情。全诗从芳草春色入笔，以景写情，结句不仅补足了句首之意，而且使诗意进入了一个回环往复的奇妙境界之中。
自然的规律是严峻无情的，历史的法则是严峻无情的，曾不可一世的隋炀帝终被人民前进的激浪吞没。面对久已消沉的隋宫废殿遗墟，诗人在首句发出“君王不可见”的感慨，这既是对历史法则的深刻揭示，也同时深含着对暴君隋炀帝的鞭答。昔日豪华的楼台亭阁，现在只能看见茂盛的“芳草”在“旧宫”废墟中迎着春日疯长着，“芳草”是作者在诗中展示的最显著最明亮的可见物，这是紧扣诗题“春草宫”而来的，“芳草”二字不仅仅形象地展示出昔日“春草宫”今貌，而且也十分巧妙地把伤今怀古的主题自然顺畅地引入了自然的法规和历史的法则序列中。“春草宫”虽然在历史的进程中成为废殿遗墟，但一年一度草木枯荣，春色依然浓烈地妆扮着这里。
而三四句中，“罗裙色”是从第二句中的“芳草”联想而引出来的，“芳草”在春色中的艳丽和花枝招展，自然使人想起昔日这里宫妃罗裙颜色，“犹带”从语法上来看，把“芳草”与“罗裙”进行了自然地承上启下式的连接，而更主要的是把读者的思路，从眼前所见之景物而一下子转入对历史的回顾和思考中去，从诗意上紧紧地扣住了“怀古”的诗题，结句“青青向楚人”，又从历史的回顾中回到眼前“青青”的“芳草”，春回人间青青的芳草，随意根植生长在楚地，它的心意还是向着“楚人”的。昔日春草宫所在的江都古为东楚地，所以诗人把这里的人称为“楚人”，这自然是从“怀古”的角度，把笔锋扩展得很远，伸到历史的深层中去了。人民是历史的主人，自然历史前进的轨迹是向着人民心愿的。诗人在这里把“青青”的“芳草”拟人化，是为请出这里的自然景物作证，来阐明历史前进的严峻轨迹。
春草宫以春草命名，可见此地春色芳草之浓盛。此诗也正是从芳草春色入笔，就春色芳草的点染来抒发怀古之情。年年春意宛然，而惟不见当年的隋炀帝，结句不仅补足了句首之意，而且使诗意也进入了一个回环往复的奇妙境界之中。