这首《楚狂接舆歌》，始见于《论语·微子》。后来司马迁写《史记》，将其录入《孔子世家》中，“谏”下增一“兮”字，“追”下增一“也”字。另外，在《庄子·人间世》中，也有一首同名的歌，系敷衍《论语》中的这一首而成，增至二十八句。“楚狂”，是楚国佯狂的一位隐士；“接舆”，原义为迎着孔子坐的车，并非“楚狂”的名字。《庄子》中将“接舆”定为楚狂的名字，其实是一种误解。先秦典籍中提到“楚狂”的著作甚多，《庄子》中除《人间世》外，又见于《逍遥游》、《应帝王》。又《杨子》、屈原《九章·涉江》等也都涉及。至晋代，皇甫谧作《高士传》，始称其姓陆名通，不见其载籍依据，当系杜撰。
全歌六句，计分三个层次。开头两句为第一层次。是对孔子的讽刺。凤鸟是传说中的祥瑞之鸟，只在政治清明时才会出现。孔子曾说：“凤鸟不至，河不出图，吾已矣夫。”（《论语·子罕》）此以“凤鸟”指孔子。“德之衰”，是说美好的品德愈来愈少，品德修养愈来愈差，凤鸟不像凤鸟，孔子不像孔子了。凤鸟本该在政治清明时出现，而现 在世道昏乱时竟然也出现了，以此讽刺孔子到处奔走、求为世用的不合时宜的所作所为。疑问副词“何”字的运用，更增强了对孔子的作为表示怀疑与否定的分量。中间两句为第二层次，是对孔子的规劝。“往者”句说，已经过去的事情已无法劝阻；“来者”句说，未来的事情还来得及防范、避免，是要孔子知错改过、避乱隐居的意思。两句合起来，重点落在后一句上，与成语“亡羊补牢，犹为未晚”的意思正好相当。最后两句为第三层次，是对孔子的警告。“已而”是劝孔子别再一意孤行，相当于今人所说的“算了吧”、“罢休吧”。什么原因呢？“今之从政者殆而”，这虽是泛说当今从政的人处境险恶，又是专门唱给孔子听的，主要用意还在于警喻、提醒孔子。
从歌词大意中不难体察到歌者的出世思想。因为有了这首《接舆歌》，“楚狂”、“接舆”成了后世佯狂避世的一个典型。后世文人常自比“楚狂”、“接舆”，以表示自己的隐居不仕或放诞不羁，如:“我本楚狂人，凤歌笑孔丘”（李白《庐山谣寄卢侍御虚舟》），“高歌一曲垂鞭去，尽日无人识楚狂”（吴融《灵宝县西测井》），“复值接舆醉，狂歌五柳前”（王维《辋川闲居赠裴秀才迪》），“世随渔父醉，身效接舆狂”（韦庄《和郑拾遗秋日感事一百韵》），等等。《论语》中说，孔子听了这首歌，下车去，准备和楚狂交谈，楚狂赶快避开，孔子没有谈成。从不同的处世态度来说，两人即使交谈了，也是不可能谈到一起去的。孔子周游列国，备尝艰难险阻，道不得行，“累累若丧家之狗”（《史记·孔子世家》）而并不退缩、后悔，正是有鉴于天下无道，希望力挽狂澜。正如他所表白的：“天下有道，丘不易也。”（杨伯峻《论语译注》的译文为：“如果天下太平，我就不会同你们一道来从事改革了。”）《楚狂接舆歌》主要表现的是抒情主人公楚狂的出世狂者的形象，同时，也让读者想见站在他对面的一位知其不可为而为之的与命运抗争的积极入世的强者形象——孔子。这大概也是《论语》、《史记》中记载楚狂故事的一点用心吧。
这首诗描述了这样的一个情景：寒冬，阴雨霏霏，雪花纷纷，一位解甲退役的征夫在返乡途中踽踽独行。道路崎岖，又饥又渴；但边关渐远，乡关渐近。此刻，他遥望家乡，抚今追昔，不禁思绪纷繁，百感交集。艰苦的军旅生活，激烈的战斗场面，无数次的登高望归情景，一幕幕在眼前重现。此诗就是三千年前这样的一位久戍之卒，在归途中的追忆唱叹之作。其类归《小雅》，却颇似《国风》。
全诗六章，可分三层。既是归途中的追忆，故用倒叙手法写起。前三章为一层，追忆思归之情，叙述难归原因。这三章的前四句，以重章之叠词申意并循序渐进的方式，抒发思家盼归之情；而随着时间的一推再推，这种心情越发急切难忍。首句以采薇起兴，但兴中兼赋。因薇菜可食，戍卒正采薇充饥。所以这随手拈来的起兴之句，是口头语眼前景，反映了戍边士卒的生活苦况。边关士卒的“采薇”，与家乡女子的“采蘩”、“采桑”是不可同喻的。戍役不仅艰苦，而且漫长。“薇亦作止”、“柔止”、“刚止”，循序渐进，形象地刻画了薇菜从破土发芽，到幼苗柔嫩，再到茎叶老硬的生长过程，它同“岁亦莫止”和“岁亦阳止”一起，喻示了时间的流逝和戍役的漫长。岁初而暮，物换星移，“曰归曰归”，却久戍不归；这对时时有生命之虞的戍卒来说，不能不“忧心烈烈”。后四句为什么戍役难归的问题作了层层说明：远离家园，是因为玁狁之患；戍地不定，是因为战事频频；无暇休整，是因为王差无穷。其根本原因，则是“玁狁之故”。《汉书·匈奴传》说：“（周）懿王时，王室遂衰，戎狄交侵，暴虐中国。中国被其苦，诗人始作，疾而歌之曰：‘靡室靡家，猃狁之故’云云。”这可视为《采薇》之作的时代背景。对于玁狁之患，匹夫有戍役之责。这样，一方面是怀乡情结，另一方面是战斗意识。前三章的前后两层，同时交织着恋家思亲的个人情和为国赴难的责任感，这是两种互相矛盾又同样真实的思想感情。其实，这也构成了全诗的情感基调，只是思归的个人情和战斗的责任感，在不同的章节有不同的表现。
第四、五章追述行军作战的紧张生活。写出了军容之壮，戒备之严，全篇气势为之一振。其情调，也由忧伤的思归之情转而为激昂的战斗之情。这两章同样四句一意，可分四层读。四章前四句，诗人自问自答，以“维常之华”，兴起“君子之车”，流露出军人特有的自豪之情。接着围绕战车描写了两个战斗场面：“戎车既驾，四牡业业。岂敢定居，一月三捷。”这概括地描写了威武的军容、高昂的士气和频繁的战斗；“驾彼四牡，四牡骙骙。君子所依，小人所腓。”这又进而具体描写了在战车的掩护和将帅的指挥下，士卒们紧随战车冲锋陷阵的场面。最后，由战斗场面又写到将士的装备：“四牡翼翼，象弭鱼服。”战马强壮而训练有素，武器精良而战无不胜。将士们天天严阵以待，只因为玁狁实在猖狂，“岂不日戒，玁狁孔棘”，既反映了当时边关的形势，又再次说明了久戍难归的原因。《毛序》根据这两章对军旅生活的描写，认为《采薇》是“遣戍役”、劝将士之诗。这与诗意不符。从全诗表现的矛盾情感看，这位戍卒既恋家也识大局，似乎不乏国家兴亡匹夫有责的责任感。因此，在漫长的归途上追忆起昨日出生入死的战斗生活，是极自然的。
笼罩全篇的情感主调是悲伤的家园之思。或许是突然大作的霏霏雪花惊醒了戍卒，他从追忆中回到现实，随之陷入更深的悲伤之中。追昔抚今，痛定思痛，不能不令“我心伤悲”。“昔我往矣，杨柳依依。今我来思，雨雪霏霏。”这是写景记事，更是抒情伤怀。个体生命在时间中存在，而在“今”与“昔”、“来”与“往”、“雨雪霏霏”与“杨柳依依”的情境变化中，戍卒深切体验到了生活的虚耗、生命的流逝及战争对生活价值的否定。绝世文情，千古常新。现代人读此四句仍不禁枨触于怀，黯然神伤，也主要是体会到了诗境深层的生命流逝感。“行道迟迟，载渴载饥”，加之归路漫漫，道途险阻，行囊匮乏，又饥又渴，这眼前的生活困境又加深了他的忧伤。“行道迟迟”，似乎还包含了戍卒对父母妻孥的担忧。一别经年，“靡使归聘”，生死存亡，两不可知，当此回归之际，必然会生发“近乡情更怯，不敢问来人”（唐宋之问《渡汉江》）的忧惧心理。然而，上述种种忧伤在这雨雪霏霏的旷野中，无人知道更无人安慰；“我心伤悲，莫知我哀”，全诗在这孤独无助的悲叹中结束。综观全诗，《采薇》主导情致的典型意义，不是抒发遣戍役劝将士的战斗之情，而是将王朝与蛮族的战争冲突退隐为背景，将从属于国家军事行动的个人从战场上分离出来，通过归途的追述集中表现戍卒们久戍难归、忧心如焚的内心世界，从而表现周人对战争的厌恶和反感。《采薇》，似可称为千古厌战诗之祖。
在艺术上，“昔我往矣，杨柳依依。今我来思，雨雪霏霏”，被称为《三百篇》中最佳诗句之一。自南朝谢玄以来，对它的评析已绵延成一部一千五百多年的阐释史。王夫之《姜斋诗话》的“以乐景写哀，以哀景写乐，一倍增其哀乐”和刘熙载《艺概》的“雅人深致，正在借景言情”，已成为诗家口头禅。而“昔往”、“今来”对举的句式，则屡为诗人追摹，如曹植的“始出严霜结，今来白露晞”（《情诗》），颜延之的“昔辞秋未素，今也岁载华”（《秋胡诗》之五），等等。