此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。
译文及注释
译文
四匹雄壮的骏马向前飞奔，宽广的大路遥迢而又漫长。难道我不想回到我的家乡？但君王的差使还没有完成，我内心里禁不住暗暗悲伤。
四匹雄壮的骏马向前飞奔，黑鬃白马累得喘息腿发慌。难道我不想回到我的家乡？但君王的差使还没有完成，我没有闲暇安享静好时光。
漂亮鹁鸠从远处翩翩飞来，有时高空飞有时低处翱翔，最终栖落在茂密的柞树上。但君王的差使还没有完成，我顾不上把老父亲来奉养。
漂亮鹁鸠从远处翩翩飞来，有时自在飞有时收起翅膀，最终落在茂密的枸杞树上。但君王的差使还没有完成，我顾不上把老母亲来奉养。
我驾驭着四匹黑鬃的白马，风驰电掣般在大路上奔忙。难道我不想回到我的家乡？不得已苦心创作这首诗歌，寄托我对母亲深深的怀想。
注释
四牡：指驾车的四匹雄马。
騑騑：《广雅》：“騑騑，疲也。行不止，则必疲。”
周道：大路。
倭迟：亦作“逶迤”，道路迂回遥远的样子。
靡：无。
盬：止息。
啴啴：喘息的样子。
骆：黑鬃的白马。
不遑：无暇。
启处：指在家安居休息。启，小跪。古人席地而坐，两膝跪着，臀部贴于足跟。
翩翩：飞行貌。
鵻：一种短尾的鸟，也叫鹁鸠、夫不。
集：落。
苞：茂密。
栩：柞树。
将：奉养。
杞：灌木，即枸杞树。
骤：疾驰貌。
骎骎：形容马走得很快。
是用：是以，所以。
谂：想念。
此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。
这是一首写某个公务缠身的小官吏驾驶四马快车奔走在漫长征途而思念故乡、思念父母的行役诗。《左传·襄公四年》载穆叔云：“《四牡》，君所以劳使臣也。”明末何楷《诗经世本古义》认为《四牡》是“文王劳使臣之诗”。晚清方玉润《诗经原始》也说此诗为“勤王事也”。
此诗以泪为主题，专言人世悲伤洒泪之事，八句言七事，前六句分别言：失宠、忆远、感逝、怀德、悲秋、伤败（朱彝尊批注语）等典故，七八句写青袍寒士送玉珂贵胄。“未抵”二字乃全诗关键，意谓前六句所述古之伤心泪，皆不及青袍送玉珂之泪感伤深重。
前六句所写之事看似情况都不同，但有一个共同点，就是都含有诗题的一个“泪”字。首句长门宫怨之泪，次句黯然送别之泪，三句自伤孀独之泪，四句有怀睛德之泪，五句身陷异域之泪，六句国破强兵之泪。程梦星说：“泪至于此，可谓尽矣，极矣，无以加矣。然而坎坷失职之伤心，较之更有甚焉。故欲问灞水桥边，凡落拓青袍者饯送显达，其刺心刺骨之泪，竟非以上六等之泪所可抵敌也。”陈永正《李商隐诗选》（三联书店香港分店出版）云：“末两句点出全诗主题。作者把身世之感融进诗中，表现地位低微的读书人的精神痛苦。义山是个卑官，经常要送迎贵客，……此外对令狐綯低声下气，恳切陈情，还是被冷遇，被排斥。这种强烈的屈辱感，好比牙齿被打折了，还得和血吞在肚里，不能作声。……前六句是正面咏泪，用了六个有关泪的伤心典故，以衬托出末句。而末句所写的却是流不出的泪，那是滴在心灵的创口上的苦涩的泪啊！”此诗可谓是诗人感伤身世的血泪的结晶。
李商隐诗用典较多，此诗可谓代表之一。北宋前期诗坛有“西昆体”，刻意学李商隐，其代表人物杨亿、钱惟演、刘筠曾专效此《泪》诗，各作《泪》二首，句句尽用前代感伤涕泣之典故。
唐代安史之乱初期，唐玄宗奔蜀，太子李亨留讨安禄山，不久，李亨既位，史唐肃宗。玄宗又曾命令儿子永王李璘督兵平叛，永王李璘在江陵，召兵万人，自树一帜，肃宗怀疑他争夺帝位，已重兵相压，李璘兵败被杀。李白曾经参加过永王李璘的幕府，被加上“附逆”罪流放夜郎（今贵州遵义），当他行至巫山（今重庆境内）的时候，肃宗宣布大赦，李白也被赦免，他像出笼的鸟一样，立刻从白帝城东下，返回江陵（今湖北荆州）。此诗即回舟抵江陵时所作，所以诗题一作“白帝下江陵”。
此诗意在描摹自白帝至江陵一段长江，水急流速，舟行若飞的情况。首句写白帝城之高；二句写江陵路遥，舟行迅速；三句以山影猿声烘托行舟飞进；四句写行舟轻如无物，点明水势如泻。全诗把诗人遇赦后愉快的心情和江山的壮丽多姿、顺水行舟的流畅轻快融为一体，运用夸张和奇想，写得流丽飘逸，惊世骇俗，又不假雕琢，随心所欲，自然天成。
“朝辞白帝彩云间”“彩云间”三字，描写白帝城地势之高，为全篇描写下水船走得快这一动态蓄势。“彩云间”的“间”字当作隔断之意，诗人回望云霞之上的白帝城，以前的种种恍如隔世。一说形容白帝城之高，水行船速全在落差。如果不写白帝城之高，则无法体现出长江上下游之间斜度差距之大。白帝城地势高入云霄，于是下面几句中写舟行的迅捷、行期的短暂、耳（猿声）目（万重山）的不暇迎送，才一一有着落。“彩云间”也是写早晨景色，显示出从晦暝转为光明的大好气象，而诗人便在这曙光初灿的时刻，怀着兴奋的心情匆匆告别白帝城。
“千里江陵一日还”的“千里”和“一日”，以空间之远与时间之短作悬殊对比。这里，巧妙的地方在于那个“还”字上。“还”，归来的意思。它不仅表现出诗人“一日”而行“千里”的痛快，也隐隐透露出遇赦的喜悦。江陵本非李白的家乡，而“还”字却亲切得如同回乡一样。一个“还”字，暗处传神，值得读者细细玩味。
“两岸猿声啼不住”的境界更为神妙。古时长江三峡，“常有高猿长啸”。诗人说“啼不住”，是因为他乘坐飞快的轻舟行驶在长江上，耳听两岸的猿啼声，又看见两旁的山影，猿啼声不止一处，山影也不止一处，由于舟行人速，使得啼声和山影在耳目之间成为“浑然一片”，这就是李白在出峡时为猿声山影所感受的情景。身在这如脱弦之箭、顺流直下的船上，诗人感到十分畅快和兴奋。清代桂馥称赞：“妙在第三句，能使通首精神飞越。”（《札朴》）
“轻舟已过万重山”为了形容船快，诗人除了用猿声山影来烘托，还给船的本身添上了一个“轻”字。直说船快，那便显得笨拙；而这个“轻”字，却别有一番意蕴。三峡水急滩险，诗人溯流而上时，不仅觉得船重，而且心情更为滞重，“三朝上黄牛，三暮行太迟。三朝又三暮，不觉鬓成丝”（《上三峡》）。如今顺流而下，行船轻如无物，船的快速读者可想而知。而“危乎高哉”的“万重山”一过，轻舟进入坦途，诗人历尽艰险、进入康庄旅途的快感，也自然而然地表现出来了。这最后两句，既是写景，又是比兴，既是个人心情的表达，又是人生经验的总结，因物兴感，精妙无伦。
这首诗写的是从白帝城到江陵一天之内的行程情况，主要突出轻快，这也反映了李白心情的轻快。李白以58岁的年龄，被流放夜郎，抛妻别子，走向长途，忽然遇赦，得以归家，心里自然十分高兴。在诗中李白没有直接抒情，但是读了他对行程的描写，自然感受到他的心情和兴奋的情绪。