此诗共三十句，按毛诗的分法，分为五章，每章六句。全诗皆用赋法，平淡的叙述中寄寓着浓烈的感情内容。
第一章开头便以“彼都人士”仿佛是称呼又像是叙述的句子，同时交待了时间、地点、人物。一个“彼”字，浸透了诗人的物换之慨，星移之叹。诗中描绘了这样一幅画面：一位饱经乱离之苦的老人正在用略显苍老的声音告诉后人：“那个时候的京都人士啊……”“狐裘黄黄”是衣着，“其容不改”是容止，“出言有章”是言语，无论哪个方面都雍容典雅，合乎礼仪。那个时候的京都人士是如此可观可赏，言外之意便是如今见到的这些人物，皆不可同日而语了。“行归于周，万民所望”，重新回到昔日的周都是人心所向，而人们更为向往的是民生的安定，礼仪的复归和时代的昌隆。
虽然“彼都人士”衣着、容止和言语都有可赞叹之处，但最为直观且可视作礼仪标志的则是衣服之美，因此以下各章多层次不厌其详地描写昔日京都人士服饰的华美有节，仪容的典雅可观。
第二、三两章叙说的是彼时彼地具有典型性的男女贵族人物的形象，草笠和青布冠是男子的典型头饰，而密密直直的头发则是女子的典型特征。耳朵上的宝石饰物更是不失贵族气派。要问他们是何许人，是当时的名门望族尹氏和吉氏。此时这一切都不可得见，不能不令人忧郁愁懑。
愈是忧郁愁懑愈是难以忘怀昔日的人物典章，那个时候他们衣带下垂两边飘荡，卷发上翘如蝎尾上冲，都不是随心所欲，而是合乎当时审美眼光和礼仪制度的精心设计。
当然，从表现手法方面看，全诗无一笔描写今日人物形容，而是处处落笔于昔日京都男女的衣饰仪态之美，从而使今昔产生强烈的对比感，准确而深沉地传递出诗人不堪昔盛今衰的主观感受。这是其艺术上的成功之处。
诗人用如此多的篇幅渲染昔日都城男女的仪容之美，意在体现周王朝当年的繁荣昌盛，但从社会发展的角度看，它正反映出社会生产力发展之后，在新旧制度的转换过程中，社会的政治、经济、文化和思想观念的巨大变革。所谓昔日的“仪容之美”，今日的“礼崩乐坏”都是不能适应时代变迁和社会发展的旧式人物不可避免的历史的悲哀。
此诗不用比兴，三章诗全用“赋”，以猎人自叙的口吻，真切地抒发了他猎后暗自得意的情怀。三章叠唱，意思并列，每章只换四个字，但却很重要，起到了文义互足的作用：首章互相称誉敏捷，次章互相颂扬善猎，末章互相夸赞健壮。首句开口便赞誉，起得突兀，真实地表达了诗人由衷的仰慕驱情。他在峱山与猎人偶然碰面，眼见对方逐猎是那样敏捷、娴熟而有力，佩服驱至，不禁脱口而出“子驱还（茂、昌）兮”，这是发自心底的赞叹，“子”是对那位同行的敬称。次句点明他们相遇的地点在峱山南面的道路上。“遭”字表明他们并非事先约定，只是邂逅相遇罢了。正因为如此，诗人才会那样惊喜不已，十分激动。第三句说他们由相遇而合作，共同奋力追杀两只大公狼。这里诗人虽然没有告诉读者逐猎的结果如何，但是从他那异常兴奋的叙述中，可以猜想到那两只公狼已成为他们的捕获物，读者从中也似乎分享到了诗人的喜悦。最后一句是猎后合作者对诗人的称誉：“揖我谓我儇（好、臧）兮”，这里诗人特点明“揖我”这一示敬的动作，联系首句，因为诗人对他的合作者十分敬佩，所以他才为自己能得到对方的赞誉而引以自豪。吴闿生称此为“渲染法”（《诗义会通》）。
全诗句句用韵，每章一韵，押在每句末尾第二字上：首章还、间、肩、儇为韵；次章茂、道、牡、好为韵；末章昌、阳、狼、臧为韵，句尾都以“兮”字收束，组成“富韵”，加上四、六、七言并用的参差句法，造成了舒缓的音节，读起来有一唱三叹的韵味。这种一唱三叹、反复咏唱的手法，对强化主题起到了很好的作用。
《从军行》属乐府《相和歌辞·平调曲》。
在历代众多《从军行》诗作中，卢思道的这首是传播得较为广泛的。据《古今诗话》载：唐玄宗自巴蜀回，夜登勤政楼就吟咏了本诗中的“庭前奇树已堪攀，塞外征人殊未还”句，可见在唐代这首诗就很受欣赏。
古乐府《从军行》大多写军旅生活的艰苦和征人思妇两地相思的痛苦，本篇也是如此。
这首诗的前半部是写征战将士英勇奋战，长戍不归的戎马生活。“朔方烽火照甘泉，长安飞将出祁连”，诗篇一开头，便渲染了强烈的战争气氛：北方的烽火接连不断地传来战争的消息，军情紧急，令人担忧。甘泉是西汉的皇宫名，“照甘泉”在这里代指向朝廷报警。“飞将”即西汉著名将领李广。接着，诗中便描绘了这位“长安飞将”的英姿。“犀渠玉剑良家子，白马金羁侠少年”，据《史记·李将军列传》载：“孝文帝十四年，匈奴大入箫关，而广以良家子从军击胡……”“犀渠”是盾的一种。“平明偃月屯右地，薄暮鱼丽逐左贤”，这两句中“右地”指右北平，左贤代指匈奴的重要首领。“平明”和“薄暮”写出了将士们在边塞度过了数不清的日日夜夜。“偃月”和“鱼丽”是古代的两种战阵的名称。这里诗人用了极简炼的文字，生动地写出了将士们紧张的征战生活。“屯右地”“逐左贤”都是李广所为。接下来“谷中石虎经衔箭，山上金人曾祭天”用了两个典故。《史记·李将军列传》中记道：“广出猎，见草中石，以为虎而射之，中石没镞，视之石也。因复更射之，终不能复入石矣。”“山上金人曾祭天”也用的是汉代典故，汉大将霍去病出征西域，获胜，“收休屠祭天金人”。诗人通过这两个典故进一步表现出征匈奴的将士的神威，也正因为有了这些英勇的将士，才取得了战争的胜利。
诗的前半部着重塑造了飞将军李广的形象，以李广来代指当时的征战将士，采取了虚中有实，实中有虚的写法，既是赞扬汉代名将李广的业绩，又是当时征战将士生活的写照。把历史和现实揉合在一起。
自“天涯一去无穷已”开始，写将士和他们妻子的两地相思。诗从两处落笔，感情转为忧怨。“无穷已”原指路途遥远，这里写出了将士们遥无归期的征战生活。“蓟门”“马岭”“龙城”均为北方的地名，在这里都是虚指。连年的战争使将士家中的亲人，对着遥远的塞北望眼欲穿，但是“庭中奇树已堪攀，塞外征人殊未还”，诗人用衬托的手法写出了战争的长期和残酷。“白雪初下天山外，浮云直上五原间”，五原在今内蒙古包头西北，这里写了亲人们在极寒冷的塞外，远隔千里，因此人们只能发出“关山万里不可越，谁能坐对芳菲月”的叹息。《乐府诗集·横吹曲辞》中有《关山月》曲，《乐府题解》说：“关山月，伤离别也”在写征夫思妇的诗中，常用到关山和月。人们想着万里之外的亲人，谁能独自欣赏那美丽动人的月亮呢?“流水本自断人肠，坚冰旧来伤马骨”既写出了边地将上的生活苦寒，又写出了他们悲切的怨情。“伤马骨”出自陈琳的“饮马长城窟，水寒伤马骨”，冬去春来，在远离故土的异地他乡，将士们度过了多少日日夜夜，“长风萧萧渡水来，归雁连连映天没”雁归而人未归，萧萧长风，行行归雁，蕴含着征夫思妇无限的思乡离情。
“从军行，军行万里出龙庭”可说是全诗的总结，龙庭是匈奴祭祀的地方，“出龙庭”在诗中指出征之远。“单于渭桥今已拜，将军何处觅功名。“意思是说匈奴已投降了，将军再到哪里去建功立业呢?言外之意是：边塞的将士总该回来了吧!
《诗薮》说“六朝歌行可入初唐者，卢思道《从军行》，薛道衡《豫章行》，音响格调咸自停匀，气体丰神，尤为焕发。”可以说《从军行》影响了唐以来的七言歌行。
隋朝统一了分裂三百来年的中国，结束了东晋以来南北对峙的局面。作为隋代的诗人卢思道，在他的诗中，也融会了南朝和北朝的风格，在《从军行》中，既写将士的英勇出征，又写了思妇闺怨，既有“长安飞将出祁连”“白马金羁侠少年”的奔放、雄健，又有“谁能坐对芳菲月”“流水本自断人肠”的清丽、哀怨，南北的风格在卢思道的《从军行》里得到了较和谐的统一。
该作一开始，以赋笔展示了诗人的登高赋诗。这里的“蒹葭”出自《诗经·蒹葭》，诗人借此透露出他对“潇湘一涯”的深深怀念。至于“云麓”、“岸峰”，则以优美的笔调，工整而又对仗地写出诗人对眼前景色的感观。乍一看它是顺“南望”而展开，其实在它的背后，包含着一层更深的含义。从历史上看，自从南京弘光倾覆之后，明“唐王”在黄道周、郑成功父子的拥戴下，于福州继皇帝位，改元隆武。明“鲁王”在张国维等的拥戴下，也在浙江绍兴“监国”。在东南一隅，同时出现了两个明朝皇帝，这也就是诗的颈联所说的“双飞日月”。显然，诗人“南望”而浮现在眼前的，更是一种情绪、一种感觉，一种对隐藏在海雾、丹崖背后的那两个抗清政府的深深眷恋。明白了上述含义，“双飞日月”、“半缺山河”也显得容易理解了。在“神骏”、“女娲”的背后，分明寄托着诗人最良好的愿望和深深的祝愿。
诗的尾联，则是抒发深深的感慨。曾几何时，面对清人“留发不留头，留头不留发”的暴行，陈子龙等“复社”中坚，曾揭竿而起，领导、发动了一场声势浩荡的江南抗清起义。可是，由于起义缺乏统一的指挥，各地义军先后被清军击破。曾经飘扬过抗清旗帜的松江城。最后也终于陷落。诗人虽侥幸逃脱，面对亲朋好友纷纷遇难、面对敌人烧杀掳掠，他的心情，自也可以想象。诗中“屠龙”，正是流露出这样一种情绪。诗人借助《庄子》中的典故，把自己曾费尽心血，学会了“屠龙”本领，可是到头来，面对血雨腥风却一筹莫展的那种失望，表现了出来。当然，尽管如此，诗人并不就此消沉。结句的“剑锋腾踏”，诗人借助自己手中的宝剑所表现的那份躁动与闪闪寒光，披露出他急于重新投入战斗的决心。
总之，这是一支英雄的悲歌。它是诗人面对惨淡的局势，而发出的出自内心的呼唤。字时行间，流露出他对南方小朝廷的深深祝福，同时也表现出壮志难酬、壮心不已的那种慷慨与悲凉。
该诗虚实结合，所谓“实”，即诗人从登楼所见写起，“樽酒赋诗”“望潇湘”，见“青海雾”“赤城霞”等，都是写眼前人事与景物，都是实写；所谓“虚”，作者亟待女娲补天之手来力挽狂澜，以及他回想自己空有屠龙之术难以施展，但仍然要拔剑起舞等，都是虚写。