《寄赞上人》被选入《全唐诗》的第二一八卷第八首。这可以说是一篇诗体书信。
从内容着眼，这首诗可分三段。
第一段八句，通过对前一次卜邻的回顾，引出诗人置“草堂地”的条件。杜甫到秦州后所以再三想到西枝村，就是因为那里有赞公这位“上人"的缘故。第二句中不言“卜居”而说“卜邻”，正是这个意思。三至八句说明“心所求”的地方应该是什么样子，反衬出“一昨陪锡杖"所以没有成功的原因。其中“年侵”以致“腰脚哀"，由于“腰脚衰”，所以“未便阴崖秋”，脉络十分清楚。“未便"句从反面讲，“重冈”两句正面说，就是《西枝村寻置草堂地夜宿赞公土室二首》中所说的“要求阳冈暖”的意思。“茅屋”句写作者的另一条件；置草堂并购附近可耕种的土地。最后一句“斯焉”的“斯”统指上述各项，“心所求”总结全段。
第二段包括“近闻”以下四句，描写“西枝西”的那条山谷。这里关于山谷的传闻，正照应上段中对草堂地的要求。“有谷”承“重冈”，不过一从“冈’’说，一从“谷"说；“亭午"句承“竞日”句，其中一写正午，一写全天；“石田”句承“茅屋”句，不仅“兼土"，而且足收。那正是诗人理想的卜居之地。
第三段包括“当期”以下八句。写诗人的愿望和设想：“塞雨干”、“齿疾瘳”之后，卜居西枝西谷，与赞公为邻，互相来往交游，共同欣赏西枝秀色胜景，以此为乐事。“柴荆”、“茶茗”，淡泊闲适，正是风流之处。
这首诗的特点是层次清楚，内容丰富。从这首诗里，读者看到了一位失意老人对自己晚年生活的期望。杜甫觉得自己已经年迈，腰腿也不灵便，不宜居住在阴冷的地方，如果有一块阳光充足的山坡上能搭建自己的茅屋，周围还有土地可供耕种，就心满意足了。当他听说西枝村西边有个地方，不但林木繁茂，风和日暖，而且有着旱涝保收的田地，便渴望能去那里居住。他通过诗作表达自己的想法：如果这一愿望得以实现，到时和赞上人你来我往，一同徜徉在山原，信步于林径，观看西枝村秀色美景；赏花品茶论经赋诗，是件多么令人惬意，使人羡慕的风流之事。
诗题中的“晚步”是理解这首诗的关键所在。云门道是山阴(今浙江绍兴)南若耶溪上的一段路，诗中所写之景是诗人漫步云门道中所见暮色笼罩下的山水景色，而处处体现着“移步换形”的特点。
颈联短短14个字涉及樵夫、野火、孤烟、牛、犁、小麦等意想，以白描手法描绘出一幅清新优美的山村春晚图。樵夫下山是动景，牛卧春犁是静景；“樵归野烧孤烟尽”是远景，“牛卧春犁小麦低”是近景。这一联所描绘的整个画面动静结合、远近结合，展现了一派祥和的田园景观，体现了诗人悠然自得的心境。
尾联的精妙之处在于使人通过想象虚写，把自己织进了这幅现实版的辋川图画里，使自己成为与这幅天然图画融为一体的画中人；同时又存在一个画外的自我，诗人仿佛具有分身术，跑到画外欣赏起这幅有自己在内的云门道中晚步图。